机械设计基础CFoundationof Machine Design武汉理工大学复合铰链、局部自由度和虚约束主讲：罗齐汉武汉理工大学物流工程学院机械设计与制造系
复合铰链、局部自 由度和虚约束 主讲：罗齐汉 武汉理工大学 物流工程学院 机械设计与制造系 机械设计基础 Foundation of Machine Design
平面机构的自由度平面机构自由度的计算公式F=3n-2P-P活动构件数高副(齿轮副、凸轮副)数目低副(转动副、移动副)数目
平面机构自由度的计算公式： F n P P = − − 3 2 l h 活动构件数 高副(齿轮副、 凸轮副)数目 低副(转动副、移动副)数目 平面机构的自由度
计算自由度（筛沙机构）F=3n-2 P,- Ph= 3X5-2X6X=3F=3n-2 P, - Ph=3X5-2X7=1C是复合铰链主视2俯视3
计算自由度（筛沙机构） F=3n-2 Pl - Ph = 3×5-2×6 =3 F=3n-2 Pl - Ph = 3×5-2×7=1 C是复合铰链
1.复合链1主视■复合铰链一两个以上T21的构件同时在一处用俯视T转动副相连就构成复合铰链。■K个构件组成的复合铰链应组成(K-1)个转动副
1.复合铰链 ◼ 复合铰链 — 两个以上 的构件同时在一处用 转动副相连就构成复 合铰链。 ◼ K个构件组成的复合 铰链应组成(K-1)个转 动副
计算自由度F=3n-2 P, - PhT= 3X3-2X3-1B3中X=2BF=3n-2 P, - Ph= 3X2-2X2-1=1b)a.C是局部自由度
计算自由度 F=3n-2 Pl - Ph = 3×3-2×3-1 =2 F=3n-2 Pl - Ph = 3×2-2×2-1=1 C是局部自由度
2.局部自由度局部自由度一构件中不影响其输出与输入运动关系的个别构件的独立运动自由度，称为局部自由度。安b)A
2.局部自由度 局部自由度 — 构件中不影响其输出与输 入运动关系的个别构件的 独立运动自由度，称为局 部自由度
3.虚约束虚约束一对机构运动不起限制作用的重复约束称为虚约束。平面机构中的虚约束常出现在下列场合：(1)两构件之间组成多个导路平行的移动副时，只有一个移动副起作用，其余都是虚约束
3.虚约束 虚约束 — 对机构运动不起限制作用的重复约束称 为虚约束。 平面机构中的虚 约束常出现在下列场 合： (1)两构件之间组 成多个导路平行的移 动副时，只有一个移 动副起作用，其余都 是虚约束
3.虚约束平面机构中的虚约束常出现在下列场合：(2)两构件之间组成多个轴线重合的转动副时，只有一个转动副起作用，其余都是虚约束
3.虚约束 平面机构中的虚约束常出现在下列场合： (2)两构件之间组成多个轴线重合的转动副时， 只有一个转动副起作用，其余都是虚约束
3.虚约束平面机构中的虚约束常出现在下列场合：(3)机构中对传递运动不起独立作用的对称部分
平面机构中的虚约束常出现在下列场合： (3)机构中对传递运动不起独立作用的对称部分。 3.虚约束
3.虚约束平面机构中的虚约束常出现在下列场合：(4)机构中轨迹重合的构件。E=CDAB点K88OD6
平面机构中的虚约束常出现在下列场合： (4)机构中轨迹重合的构件。 3.虚约束