(19)中华人民共和国国家知识产权局 ▣▣ (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN103814887A (43)申请公布日2014.05.28 (21)申请号201410032444.3 (22)申请日2014.01.23 (71)申请人北京飞旋天行科技有限公司 地址100044北京市海淀区三虎桥南路17 号院（北院）6号楼405房间 (72)发明人李翔 (74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限 公司11002 代理人孟宪功 (51)Int.CI. A01M29/16(2011.01) A01M29/18(2011.01） 权利要求书1页说明书7页附图3页 (54)发明名称 一种飞行驱鸟器及飞行驱鸟系统 (57)摘要 本发明涉及航空航天设备技术领域，尤其涉 及一种飞行驱鸟器及飞行驱鸟系统。该飞行驱鸟 器包括中心机体及2+2个分别与中心机体连接 的机翼，为正整数，每一个机翼上均安装有动力 机构，中心机体固定安装有导航控制模块和用于 驱鸟的驱逐装置，动力机构和驱逐装置分别与导 航控制模块联接，导航控制模块联接有遥控信号 发射器：该飞行驱鸟系统的地面站系统与导航控 24 制模块联接，由地面站系统控制飞行驱鸟器运行。 本发明的飞行驱鸟器具有稳定可靠的飞行能力， 显著提高了驱鸟工作的覆盖范围、操作灵活度和 工作效率：飞行驱鸟系统通过地面站系统控制一 台或多台飞行驱鸟器进行巡航飞行或追踪驱鸟工 作，可以实现空间立体化、灵活机动的驱鸟效果
CN103814887A 权利要求书 1/1页 1.一种飞行驱鸟器，其特征在于，包括中心机体(1)及2+2个分别与所述中心机体(1) 连接的机翼，为正整数，每一个所述机翼上均安装有动力机构，所述中心机体(1)上固定 安装有导航控制模块(2)和用于驱鸟的驱逐装置，所述动力机构和驱逐装置分别与导航控 制模块(2)联接，所述导航控制模块(2)联接有遥控信号发射器(22)。 2.根据权利要求1所述的飞行驱鸟器，其特征在于，所述机翼以中心机体(1)为中心呈 放射状均匀分布在中心机体(1)的外围，各个所述机翼的一端与所述中心机体(1)固定连 接，另一端位于同一平面：以所述中心机体(1)所在的平面为机身平面，各个所述机翼相对 所述机身平面成相等的角度设置。 3.根据权利要求2所述的飞行驱鸟器，其特征在于，每一个所述机翼均包括支撑臂(3) 和旋翼(7)，所述支撑臂(3)的一端与所述中心机体(1)连接，另一端安装有所述动力机构， 所述动力机构上设有一个中心轴，所述旋翼(7)安装在所述中心轴上，所述旋翼(7)沿所述 中心轴旋转形成的平面与所述中心机体(1)所在的平面平行：各个所述旋翼(7)沿各个所 述中心轴旋转形成的平面均位于同一平面上，且各个所述支撑臂(3)相对所述机身平面成 相等的角度设置。 4.根据权利要求3所述的飞行驱鸟器，其特征在于，每一个所述动力机构均包括电机 (6)和驱动器(5)，所述电机(6)和驱动器(5)分别安装在所述支撑臂(3)上，所述电机(6) 和导航控制模块(2)分别与所述驱动器(5)联接：所述中心轴设置在所述电机(6)上。 5.根据权利要求1所述的飞行驱鸟器，其特征在于，所述驱逐装置包括语音驱鸟设备 (10)和超声波驱鸟设备(9)，所述语音驱鸟设备(10)和超声波驱鸟设备(9)分别安装在所 述中心机体(1)上，且均与所述导航控制模块(2)联接。 6.根据权利要求1所述的飞行驱鸟器，其特征在于，所述导航控制模块(2)安装在所述 中心机体(1)上，所述导航控制模块(2)包括控制器(11)，所述控制器(11)联接有感应模块 和收发模块，所述感应模块用于收集外部相关飞行数据信息，所述收发模块用于接收遥控 控制信号和由所述外部设备发送的数据信号，以及将所述感应模块收集的外部相关飞行数 据信息和所述控制器(11)处理后的数据信息均发送给外部设备。 7.根据权利要求6所述的飞行驱鸟器，其特征在于，所述感应模块包括加速度计(12)、 陀螺仪(13)、电磁传感器(14)、定位模块(15)、气压传感器(16)、超声波传感器(17)和视频 图像传感器(18)，所述加速度计(12)、陀螺仪(13)、电磁传感器(14)、定位模块(15)、气压 传感器(16)、超声波传感器(17)和视频图像传感器(18)均与所述控制器(11)联接。 8.根据权利要求6所述的飞行驱鸟器，其特征在于，所述收发模块包括遥控信号接收 模块(21)、图像信号发射模块(20)和无线数据收发模块(19)，所述遥控信号接收模块(21) 用于接收遥控控制信号，所述图像信号发射模块(20)用于将所述感应模块收集的信息发送 给外部设备，所述无线数据收发模块(19)用于分别将所述感应模块收集的信息和所述控制 器(11)处理的信息发送给外部设备，及接收所述数据信号。 9.根据权利要求1所述的飞行驱鸟器，其特征在于，所述中心机体(1)上还安装有起落 架(4)。 10.飞行驱鸟系统，其特征在于，包括地面站系统(23)，还包括一个或多个如权利要求 1-9任一项所述的飞行驱鸟器，各个所述飞行驱鸟器分别通过所述导航控制模块(2)与所 述地面站系统(23)联接，由地面站系统(23)控制所述飞行驱鸟器运行
CN103814887A 说明书 1/7页 一种飞行驱鸟器及飞行驱鸟系统 技术领域 [0001] 本发明涉及航空航天设备技术领域，尤其涉及一种飞行驱鸟器及飞行驱鸟系统。 背景技术 [0002]随着国内外生态环境的改善和人们保护鸟类意识的提高，鸟类数量的增加给世界 军民用航空业带来了更大的安全隐患，甚至是灾难。鸟撞不仅造成了航班延误等许多间接 经济损失，更给乘客的生命和财产带来了巨大的损失和危害。目前，国际航空联合会已经把 鸟害升级为“A”类航空灾难。因此，驱鸟是机场部门必须解决的重大问题。 [0003]目前机场采用的主要驱鸟技术包括语音驱鸟技术、超声波驱鸟技术和激光驱鸟技 术，主要手段包括架设鸟网、使用煤气炮、爆竹弹、恐怖眼和猎枪等，还采用了改造机场环境 以减少对鸟类的吸引，使得鸟类远离机场等人性化的驱鸟方法。这些方法各有特点，但是鸟 类适应性和活动性强的特点使得上述技术手段都存在长期效果不佳的情况，造成了驱鸟花 费巨大但效果无法持久等问题。为此有必要提高驱鸟技术手段的灵活性和高效性。 [0004]公告号为CN102379277A的发明专利文件公开了“一种智能驱鸟机器人”，其利用 超声波驱鸟技术和音频驱鸟技术，支持自主巡逻和遥控驱鸟的作业模式，通过4个车轮带 动主体在地面进行驱鸟工作，其机动灵活的特性有效提高了驱鸟的工作效率。公告号为C 102388859A的发明专利文件公开了“一种智能仿生驱鸟装置”，其具备的高真仿生猛禽提 高了驱鸟能力，同时基于水平移动车板的结构扩大了驱鸟的范围。虽然这些驱鸟设备的移 动性能在不断增强，这种基于陆地的应用方式势必会受到地面状况和环境的制约，从而限 制了驱鸟设备作用的覆盖范围，制约了驱鸟设备的灵活性和机动性。 [0005]公告号为CN101990886A的发明专利申请文件中公开了“玩具直升机机场驱鸟与 捕杀蝗虫和虫害装置系统”，其利用玩具遥控直升机连接真空能发电器，从而构成真空能直 升机；在真空能直升机下挂设各种不同功能外设设备，其中包括声光发生器和驱鸟设备等， 从而实现驱鸟功能；在驱鸟过程中需要靠人力手工操作遥控器，控制直升机的运动，操作人 员需要和直升机保持在一定距离内，且遥控过程中需要靠人在现场识别前方障碍，大大的 制约了该装置系统的驱鸟范围及其灵活机动性。 [0006] 鉴于上述现有技术的缺陷，本发明提出了一种飞行驱鸟器及飞行驱鸟系统。 发明内容 [0007](一)要解决的技术问题 [0008] 本发明要解决的技术问题是解决了以下问题：现有驱鸟设备基于陆地的应用方式 受到地面状况和环境的制约，而基于空中飞行的应用方式的驱鸟设备，只能靠人力手工操 作遥控器，靠肉眼识别飞行障碍：两种方式均限制了驱鸟设备作用的覆盖范围，制约了驱鸟 设备的灵活性和机动性。 [0009](二)技术方案 [0010]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种飞行驱鸟器，包括中心机体及2+2个
CN103814887A 说明书 2/7页 分别与所述中心机体连接的机翼，为正整数，每一个所述机翼上均安装有动力机构，所述 中心机体上固定安装有导航控制模块和用于驱鸟的驱逐装置，所述动力机构和驱逐装置分 别与导航控制模块联接，所述导航控制模块联接有遥控信号发射器。 [0011]其中，所述机翼以中心机体为中心呈放射状均匀分布在中心机体的外围，各个所 述机翼的一端与所述中心机体固定连接，另一端位于同一平面；以所述中心机体所在的平 面为机身平面，各个所述机翼相对所述机身平面成相等的角度设置。 [0012]其中，每一个所述机翼均包括支撑臂和旋翼，所述支撑臂的一端与所述中心机体 连接，另一端安装有所述动力机构，所述动力机构上设有一个中心轴，所述旋翼安装在所述 中心轴上，所述旋翼沿所述中心轴旋转形成的平面与所述中心机体所在的平面平行：各个 所述旋翼沿各个所述中心轴旋转形成的平面均位于同一平面上，且各个所述支撑臂相对所 述机身平面成相等的角度设置。 [0013]其中，每一个所述动力机构均包括电机和驱动器，所述电机和驱动器分别安装在 所述支撑臂上，所述电机和导航控制模块分别与所述驱动器联接：所述中心轴设置在所述 电机上。 [0014]其中，所述驱逐装置包括语音驱鸟设备和超声波驱鸟设备，所述语音驱鸟设备和 超声波驱鸟设备分别安装在所述中心机体上，且均与所述导航控制模块联接。 [0015]其中，所述导航控制模块安装在所述中心机体上，所述导航控制模块包括控制器， 所述控制器联接有感应模块和收发模块，所述感应模块用于收集外部相关飞行数据信息， 所述收发模块用于接收遥控控制信号和由所述外部设备发送的数据信号，以及将所述感应 模块收集的外部相关飞行数据信息和所述控制器处理后的数据信息均发送给外部设备。 [0016]其中，所述感应模块包括加速度计、陀螺仪、电磁传感器、定位模块、气压传感器、 超声波传感器和视频图像传感器，所述加速度计、陀螺仪、电磁传感器、定位模块、气压传感 器、超声波传感器和视频图像传感器均与所述控制器联接。 [0017]其中，所述收发模块包括遥控信号接收模块、图像信号发射模块和无线数据收发 模块，所述遥控信号接收模块用于接收遥控控制信号，所述图像信号发射模块用于将所述 感应模块收集的信息发送给外部设备，所述无线数据收发模块用于分别将所述感应模块收 集的信息和所述控制器处理的信息发送给外部设备，及接收所述数据信号。 [0018]其中，所述中心机体上还安装有起落架。 [0019]本发明还提供了飞行驱鸟系统，包括地面站系统，还包括一个或多个如上所述的 飞行驱鸟器，各个所述飞行驱鸟器分别通过所述导航控制模块与所述地面站系统联接，由 地面站系统控制所述飞行驱鸟器运行。 [0020] (三)有益效果 [0021]本发明的上述技术方案具有以下有益效果：本发明的一种飞行驱鸟器的中心机体 上固定安装有导航控制模块和用于驱鸟的驱逐装置，2n+2个机翼分别与中心机体连接，n 为正整数，通过每一个机翼上安装有的动力机构驱动飞行，实现空间立体化、灵活驱动的驱 鸟效果：该飞行驱鸟器的结构稳定，可靠性高，显著提高了驱鸟任务的覆盖范围、操作灵活 度和工作效率：该飞行驱鸟器具有人工控制和系统控制自动飞行两种控制途径，既可以进 行手动遥控控制飞行，同时也应用在本发明提供的飞行驱鸟系统中，能够实现全自动飞行、 自主避障和导航；本发明的飞行驱鸟器和飞行驱鸟系统还可以实现自主轨迹跟踪飞行和定
CN103814887A 说明书 3/7页 点悬停，完全具备执行夜间驱鸟任务的能力：本发明的飞行驱鸟器和飞行驱鸟系统结构简 单、设计合理、操作灵活易掌握、维护保养方便，具有良好的应用价值和使用前景。 附图说明 [0022] 图1为本发明实施例的飞行驱鸟器的轴测图： [0023] 图2为本发明实施例的飞行驱鸟器的主视图； [0024] 图3为本发明实施例的导航控制模块的控制系统框架图； [0025] 图4为本发明实施例的飞行驱鸟系统的控制系统框架图。 [0026] 其中，1：中心机体；2：导航控制模块：3：支撑臂：4：起落架：5：驱动器：6：电机； 7:旋翼：8：电源：9：超声波驱鸟设备；10：语音驱鸟设备：11：控制器：12：加速度计；13：陀 螺仪；14：电磁传感器；15：定位模块；16：气压传感器；17：超声波传感器；18：视频图像传 感器；19：无线数据收发模块；20：图像信号发射模块；21：遥控信号接收模块；22：遥控信 号发射器：23：地面站系统：24：飞行驱鸟器。 具体实施方式 [0027]下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于 说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。 [0028]在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。术语“上”、 “下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为 基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗 示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对 本发明的限制。 [0029]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相 连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接：可 以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。术语“联 接”也应做广义理解，例如，可以是电联接，也可以是信号联接，或无线远程数据联接。对于 本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。 [0030]如图1-图3所示，本实施例提供的飞行驱鸟器24的中心机体1上连接有2+2个 机翼，为正整数，每一个机翼上均安装有动力机构，用于驱动飞行驱鸟器24运行，在中心 机体1上固定安装有导航控制模块2和用于驱鸟的驱逐装置，动力机构和驱逐装置分别与 导航控制模块2联接，通过导航控制模块2分别控制动力机构和驱逐装置，从而驱动飞行驱 鸟器24运行和完成驱鸟任务：在中心机体1上安装有起落架4和电源8，其中，起落架4帮 助飞行驱鸟器24在起飞和落地时更加安全稳定：此外，导航控制模块2联接有遥控信号发 射器22，通过遥控信号发射器22将遥控控制信号发送给导航控制模块2，可以实现手工遥 控控制飞行驱鸟器24运行。 [0031]具体到本实施例中，如图1和图2所示，飞行驱鸟器24的中心机体1上连接有6 个机翼，6个机翼以中心机体为中心呈放射状均匀分布在中心机体外围，各个机翼的一端与 中心机体固定连接，另一端位于同一平面；以中心机体所在的平面为机身平面，各个机翼相 对机身平面成相等的角度设置
CN103814887A 说明书 4/7页 [0032] 由于6个机翼以中心机体为中心呈放射状均匀分布在中心机体外围，因此每一个 机翼与其相邻的2个机翼之间的夹角相等。本实施例中，6个机翼相对机身平面而成的角 度均为0°，即6个机翼均位于机身平面上，且每一个机翼与其相邻的2个机翼之间的夹角 为60°，以保证飞行时机身平衡，防止飞行过程中飞行驱鸟器24发生脱离控制、翻滚坠机 的现象。 [0033]每一个机翼由支撑臂3、动力机构和旋翼7组成，支撑臂3可以折叠，便于携带：支 撑臂3的一端与中心机体1连接，另一端安装有动力机构。本实施例中，每一个机翼由动力 机构、一个支撑臂3和一个旋翼7组成。动力机构为一个电机6和一个驱动器5，电机6和 驱动器5均安装在支撑臂3上，具体表现为，电机6安装在支撑臂3的上面，驱动器5安装在 支撑臂3的下面：电机6和导航控制模块2分别与驱动器5联接，由导航控制模块2向驱动 器5发送控制指令，驱动器5驱动电机6转动。在电机6上设置有一个中心轴，通过电机6 转动能带动中心轴转动；旋翼7安装在中心轴上，旋翼7的两端以中心轴为轴心对称设置， 当中心轴转动时，旋翼7以中心轴为轴心转动，同时旋翼7沿中心轴旋转形成的平面与机身 平面保持平行，各个机翼上的旋翼7沿各自的中心轴旋转形成的平面均位于同一平面上。 [0034]各个支撑臂3相对机身平面成相等的角度设置，从而保证飞行驱鸟器24的飞行稳 定。本实施例中，各个支撑臂3相对机身平面成0°角度设置，使得各个支撑臂3与中心机 体1位于同一平面上，保证飞行驱鸟器24在飞行时更加平稳可靠。 [0035]因此，当导航控制模块2向6个驱动器分别发送运行控制信号时，各个驱动器5根 据其收到的信号内容启动运行，控制电机6开始转动，带动旋翼7以中心轴为轴心转动，从 而使得飞行驱鸟器24平稳可靠的飞行或进行其它运动，比如巡航飞行或定点悬停等。 [0036]需要说明的是，本发明中的飞行驱鸟器24的机翼除了6个外，还可以为4个、8个、 10个、12个等，只要满足机翼以中心机体为中心呈放射状均匀分布在中心机体外围，各个 机翼的一端与中心机体固定连接，另一端位于同一平面：以中心机体所在的平面为机身平 面，各个机翼相对机身平面成相等的角度设置，从而保证飞行时飞行驱鸟器24平稳可靠， 不会发生翻转坠机现象即可。动力机构除了由电机6和驱动器5组成以外，也可以由其它 驱动系统构成，只要满足可以接收导航控制模块2的控制信号，并带动旋翼7以中心轴为轴 心转动，从而带动飞行驱鸟器24飞行或进行其它运动即可。 [0037]本实施例中的驱逐装置为语音驱鸟设备10和超声波驱鸟设备9，语音驱鸟设备10 和超声波驱鸟设备9分别安装在中心机体1上，具体安装在中心机体1的下面，且语音驱鸟 设备10和超声波驱鸟设备9均与导航控制模块2联接，由导航控制模块2控制语音驱鸟设 备10和超声波驱鸟设备9的开启和关闭，从而实现驱鸟功能。导航控制模块2可以控制语 音驱鸟设备10实现其多种功能，例如：声音切换、播放模式切换、音量调节等：导航控制模 块2也可以控制超声波驱鸟设备9的声波频率，以改变其声波工作范围，实现灵活的驱鸟方 式。 [0038]如图3所示，导航控制模块2安装在中心机体1上，其内部设有控制器11，通过控 制器11连接有感应模块和收发模块，信号传输方向沿图中箭头所示。其中，感应模块用于 收集外部相关飞行数据信息，收发模块用于接收遥控控制信号和由外部设备发送来的指令 信号，以及将感应模块收集的外部相关飞行数据信息和由控制器11运算处理后的数据信 息均发送给外部设备。此外，控制器11还分别与动力机构的驱动器6、超声波驱鸟设备9和 6
CN103814887A 说明书 5/7页 语音驱鸟设备10联接。控制器11通过向驱动器6发送控制命令信号，可以控制飞行驱鸟 器24的运行状态和轨迹：控制器11通过分别向超声波驱鸟设备9和语音驱鸟设备10发送 控制命令信号，可以控制超声波驱鸟设备9和语音驱鸟设备10的运行，从而实现全方位灵 活机动的驱鸟功能。 [0039]具体到本实施例中，控制器11为单片机，是导航控制模块2的核心部件，它实时的 接收并处理从感应模块、收发模块和与其联接的其它相关设备传输来的信息，以确定飞行 驱鸟器24的姿态、位置、速度和加速度等信息，并根据收集到的飞行驱鸟器24的周围环境 信息，计算出飞行驱鸟器24所需的控制命令，然后向驱动器6、超声波驱鸟设备9、语音驱鸟 设备10和其它相联设备发送控制指令信号，从而控制飞行驱鸟器24以确定的方式进行飞 行动作和执行驱鸟任务。 [0040]感应模块分为加速度计12、陀螺仪13、电磁传感器14、定位模块15、气压传感器 16、超声波传感器17和视频图像传感器18等，加速度计12、陀螺仪13、电磁传感器14、定位 模块15、气压传感器16、超声波传感器17和视频图像传感器18均与控制器11联接。 [0041]具体到本实施例中，加速度计12和陀螺仪13分别为三轴加速度计和三轴陀螺仪， 均用于感知飞行驱鸟器24的运动状态和姿态信息。 [0042] 电磁传感器14用于测量飞行驱鸟器24与地球磁北方向的夹角，以确定飞行驱鸟 器24的机头指向。 [0043]定位模块l5为GPS(中文名称为全球定位系统，英文名称为Global Positioning System)接收器，其与气压传感器16均用于测量飞行驱鸟器24的位置、速度和高度信息，用 于飞行驱鸟器24的定位和自主导航，可以使得飞行驱鸟器24按照预先规划好的航线自主 飞行，从而实现巡航驱鸟功能。 [0044]超声波传感器17用于测量飞行驱鸟器24与外界障碍物（如建筑、杆塔等）的距离， 并将信息传送给控制器11，控制器11根据该信息可以控制飞行驱鸟器24进行自主壁障动 作，保证飞行驱鸟器24与外界障碍物保持一定的距离，防止飞行驱鸟器24撞击障碍物导致 坠机或机身受损。 [0045]视频图像传感器18采用高清晰可见光摄像仪，可以实时拍摄飞行驱鸟器24的前 方环境，并将视频图像信号发送给控制器11，控制器11具备实时处理图像能力，可以识别 出鸟类位置和种类信息，并根据此信息实现飞行驱鸟器24跟踪并驱逐鸟群，从而实现飞行 驱鸟器24的全自动自主跟踪驱鸟功能，使飞行驱鸟器24具备执行夜间驱鸟工作的能力。 [0046]收发模块为遥控信号接收模块21、图像信号发射模块20和无线数据收发模块19， 遥控信号接收模块21用于接收遥控控制信号，图像信号发射模块20用于将经过控制器11 处理过的视频图像信号发送给外部设备，无线数据收发模块19用于将感应模块收集的外 部相关飞行数据信息发送给外部设备，并接收由外部设备发送来的数据信号。 [0047]飞行驱鸟器24的中心机体1上安装有电源8，具体到本实施例中，电源8为两块 可多次充电的高电量锂聚合物电池并联组成，安装在中心机体1的上面，方便拆卸和安装。 电源8作为飞行驱鸟器24的动力来源，分别与导航控制模块2、驱动器5、超声波驱鸟设备 9和语音驱鸟设备10联接。 [0048]如图4所示，信号传输方向沿图中箭头所示，本实施例的飞行驱鸟系统设有地面 站系统23，一个或多个如上所述的飞行驱鸟器24分别通过导航控制模块2与地面站系统
CN103814887A 说明书 6/7页 23联接，由地面站系统23分别控制飞行驱鸟器24运行，以实现飞行驱鸟器24的自主导航 飞行功能，与人工控制相结合，完善了飞行驱鸟器24的控制方式。 [0049]地面站系统23具备同时控制多个飞行驱鸟器24的能力，能够同时实时接收多个 飞行驱鸟器24的飞行数据，并将数据信息显示出来，并且能够同时向多个飞行驱鸟器24发 送控制指令。 [0050]具体到本实施例中，地面站系统23与多个飞行驱鸟器24联接，地面站系统23可 以为台式电脑、笔记本电脑、平板电脑或智能手机等，在地面站系统23上运行控制软件，通 过无线数据收发模块19和图像信号发射模块20分别可以接收到从飞行驱鸟器24的导航 控制模块2的控制器11传来的与其相关的飞行数据信息和飞行驱鸟器24前方环境的视频 图像信号，控制软件可以根据接收到的信息和视频图像信息进行分析并计算出对应的航线 或动作指令，将控制指令信号再次通过无线数据收发模块19发送给控制器11，从而控制飞 行驱鸟器24运行。 [0051]地面站系统23还可以将接收到的飞行数据信息和视频图像信息实时显示在控制 软件中，包括飞行驱鸟器24的当前坐标、高度、姿态、飞行时间、飞行距离、飞行路径、GPS状 态、电池电压等重要信息。控制器11通过图像信号发射模块20，将视频图像传感器18拍摄 的视频信息和图像处理结果发送给地面站系统23，并在控制软件中实时显示出来。 [0052]本实施例的飞行驱鸟器24和飞行驱鸟系统在驱鸟工作中，首先根据机场的实际 位置及环境情况，在地面站系统23的控制软件上设置好工作航线，并且通过无线数据收发 模块19将航线信息发送给控制器11：航线由若干个航点依次连接而成，设置航点时，确定 航点的GPS位置数据和高度，以及飞行驱鸟器24经过该航点的飞行速度。 [0053]然后，由遥控信号发射器22或者地面站系统23发送启动命令给控制器11，使飞 行驱鸟器24开始沿预先设定的航线巡航飞行。在驱鸟工作过程中，由感应模块收集的实时 飞行数据不断传送给控制器11，控制器11通过无线数据收发模块19和图像信号发射模块 20将数据发送给地面站系统23。地面站系统23可以实时处理分析数据，并对飞行驱鸟器 24进行相应的控制调整。飞行驱鸟器24通过加速度计12、陀螺仪13和电磁传感器14可 以收集飞行各项数据：通过定位模块15和气压传感器16可以进行飞行定位，实现巡航飞行 功能：通过超声波传感器17感应外界障碍物的分布情况，实现自主壁障功能：通过视频图 像传感器18实现自主跟踪飞行功能，从而实现追踪驱鸟功能。 [0054]当有多个飞行驱鸟器24同时飞行的情况时，可以选择多台巡航飞行模式，也可以 选择多台定点悬停驱鸟模式，即各个飞行驱鸟器24只需悬停在某一个航点处不动，多个飞 行驱鸟器24同时悬停，使驱鸟范围进一步扩大，形成空中全方位有效的驱鸟区域。 [0055]当针对一个飞行驱鸟器24进行驱鸟工作时，由地面站系统23发送指令开启自主 跟踪驱鸟模式，视频图像传感器18实时拍摄的飞行驱鸟器24的前方环境的视频，并将视频 传送给控制器11，控制器11经过图像处理后，可以自主分辨出图像中的鸟类位置和类别信 息，并以此位置为准，控制飞行驱鸟器24自动跟踪鸟类，从而实现追踪驱逐功能：同时，根 据鸟类的信息，控制器11控制超声波驱鸟设备9改变工作频率，以及控制语音驱鸟设备10 调整音量、发声频率和声音种类，实现灵活有效的自主驱鸟功能。 [0056]控制器11，对视频图像进行自主识别的同时，还将视频图像发送给地面站系统 23,地面站系统23将接收到的视频图像信号进行本地存储，并对视频信息进行处理，采用
CN103814887A 说明书 7/7页 基本特征匹配的方法，确定图像中鸟类的具体类别、数量等信息，并将该信息发送给控制器 11,以协助飞行驱鸟器24在追踪驱鸟模式下进行驱鸟工作。 [0057] 飞行驱动器24具备自主跟踪飞行和固定航点悬停的功能，也可以应用在夜间驱 鸟工作。 [0058]综上所述，本发明的飞行驱鸟器24的中心机体1上固定安装有导航控制模块2和 用于驱鸟的驱逐装置，2+2个机翼分别与中心机体1连接，n为正整数，通过每一个机翼上 安装有的动力机构驱动飞行，实现空间立体化、灵活驱动的驱鸟效果：该飞行驱鸟器24的 结构稳定，可靠性高，显著提高了驱鸟任务的覆盖范围、操作灵活度和工作效率：该飞行驱 鸟器24具有人工控制和系统控制自动飞行两种控制途径，既可以进行手动遥控控制飞行， 同时也应用在本发明提供的飞行驱鸟系统中，能够实现全自动飞行、自主避障和导航；本发 明的飞行驱鸟器24和飞行驱鸟系统还可以实现自主轨迹跟踪飞行和航点悬停，完全具备 执行夜间驱鸟任务的能力：本发明的飞行驱鸟器24和飞行驱鸟系统结构简单、设计合理、 操作灵活易掌握、维护保养方便，具有良好的应用价值和使用前景。 [0059]本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发 明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选 择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员 能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。 9
CN103814887A 说明书 附图 1/3页 3 8 24 图1 10 9 24 图2 10