▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

一、境界与分区 上界:胸骨柄上缘、胸锁关节、锁骨上缘、肩峰及其与第七颈椎棘突的连线 下界:膈及胸廓下口

骨折概论 常见四肢骨折 脊柱脊髓伤与骨盆骨折 关节损伤 骨感染与骨肿瘤 颈腰椎退行变与运动系慢性损伤

好发于儿童与青少年，是一种继发性 结核病，原发病灶为肺结核或消化道 结核，可出现在原发性结核的活动 期，但大多数发生于原发病灶已经静 止，甚至痊愈多年以后。 好发部位是脊柱，占 50％，其次为膝、 髋、肘

定义 由化脓性细菌引起的骨组织 化脓性感染。 化脓性骨髓炎是一种常见病，病因 为化脓性细菌感染,涉及骨膜、骨密 质、骨松质与骨髓组织

一、化脓性细菌所引起的骨组织炎症现象 二、病变包括骨膜、骨皮质骨松质及骨髓组织 三、“骨髓炎”一词并不准确 四、炎症局限于骨髓部分很少见

概 貌 Outline 是一种小血管炎 A kind of vasculitis of small vessels 以皮肤紫癜、关节痛、积液、腹痛、便血、血 尿和蛋白尿为主要临床特征 Characterized clinically by purpura, arthralgia ,articular effusion, abdominal pain, hemafecia, hematuria and proteinuria

一种由鹦鹉热衣原体所引起的传染病，使多 种动物和禽类发病，人也有易感性。以表现流产、 肺炎、肠炎、结膜炎、多发性关节炎、脑炎等多 种临诊症状为特征

一、圆波导的一些特点 在矩形波导应用之后， 还有必要提出圆波导吗？ 当然，既然要用圆波导，必须有其优点存在。主要有： 1. 圆波导的提出来自实践的需要。例如，雷达的旋 转搜索。如果没有旋转关节，那只好发射机跟着

【 Clinical features】 RE negtive low back pain and stiffness other joints enthesitis familial aggregation