运动系统由骨、骨连接和骨骼肌组成。运动中,骨起杠杆作用,关节是运动的枢纽,骨骼肌是动力器官。骨和关节是运动系统中的被动部分,骨骼肌是运动系统的主动部分

一、骨和关节 强度大:骨密质非常致密,含无机质钙盐较多,愈合骨 质量轻:含气骨,无骨骺和骺软骨 1、躯干骨 椎骨:颈椎数目多:

▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

以慢性唾液腺炎、干燥性角膜炎和口干症为主要临床表现、病因不明的自身免疫性疾病，常合并全身性红斑狼疮与类风湿性关节炎等系统性自身免疫性疾病

复旦大学：《人身伤害的法医学鉴定 Medicolegal Expertise to Body Injuries》教学课件_脊柱与骨关节损伤（李备栩）

◼ 本课目的 掌握临床表现、X线特征、鉴别诊断、治疗原则 ◼ 本课重点 临床表现及检查、治疗原则 ◼ 本课难点 临床表现及检查、X线特征、鉴别诊断 发育性髋关节脱位 Congenital Dislocation of the Hip （CDH） Development Dislocation of the Hip （DDH） 先天性马蹄内翻足 Congenital Clubfoot

◼ 本课目的 掌握临床表现、X线特征、鉴别诊断、治疗原则 ◼ 本课重点 临床表现及检查、治疗原则 ◼ 本课难点 临床表现及检查、X线特征、鉴别诊断 发育性髋关节脱位 Congenital Dislocation of the Hip （CDH） Development Dislocation of the Hip （DDH） 先天性马蹄内翻足 Congenital Clubfoot

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

5.1 人体运动与骨杠杆 5.2 人体生物力学模型 5.3.1 主要关节的活动范围 5.4 合理施力的设计思路

复旦大学：《中医骨伤科学概论》教学课件_12.下肢伤筋 - 膝骨性关节炎