1.跛行2.关节扭伤3.关节炎4.脱白5.骨折6.蹄叶炎7.牛羊腐蹄病

2.1 机械手运动的表示方法 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.3 雅可比矩阵 2.4 手爪力和关节驱动力的关系 2.5 机械手运动方程式的求解

本文应用拉格朗日方程和保罗近似方法[1]来建立我院钢铁机器人—1操作手的动力方程。为了突出动力方程的物理意义,而根据操作手机构的动能和势能,来找出各关节力矩与各关节角加速度之间的简单关系式;为了实际应用,利用保罗近似方法来简化求导计算过程

一、骨的疾病（骨折） 二、关节的疾病（关节脱位）

骨骼肌一般附着在骨上，而且要附着在相 邻两块以上的骨上，中间跨过一个或一个 以上的关节，这样，肌肉收缩发力时，才 会牵引骨环节绕关节运动。对肌肉附着点 有以下术语：

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一、机器人位置和姿态的描述 二、机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 一端固定在基座上,另一端是自由的,安装工具,用以操纵物体人们感兴趣的是操作机末端执行

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