7-1刚体的平行移动 7-2刚体的定轴转动 7-3定轴转动刚体内各点的速度与加速度 7-4绕定轴转动刚体的传动问题 7-5角速度与角速度的矢量表示点的速度与加速度的矢积表示

公理：经验的总结，又经实践检验正确的普遍规律， 但无法推导证明之。 公理一 （二力平衡公理）： 作用于同一刚体上的 两个力，使刚体平衡的充要条件是这二力等值、 反向、共线，这样的 刚体称为二力体（杆）。若 对变形体，则只是必要条件。 公理二（加减平衡力系公理）： 在刚体上加上或 减去一个平衡力系，不改变刚体原来力系的作用 效果

6.3动量矩和动量矩守恒定律 一.质点动量矩(角动量定理和动量矩守恒定律 1.质点的动量矩(对O点)

§7.1 体运动的描述 §7.2 刚体的动量和质心运动定理 §7.3 刚体定轴转动的角动量转动惯量 §7.4 体定轴转动的动能定理 §7.5 体平面运动的动力学 §7.6 刚体的平衡

本章学习要点： 1.角坐标、角位移、角速度、角加速度。 2.转动惯量、力矩，转动定律。 3.刚体转动的动能定理。 4.角动量定理、角动量守恒定律。 §4－1 刚体的平动与转动 §4-2 力矩 转动定律 转动惯量 §4-3 角动量、角动量守恒定律 §4-4 力矩作功、刚体绕定轴转动的动能定理

一、刚体的定轴转动定律 二、转动刚体的角动量守恒 三、刚体转动的功和能 四、无滑动滚动 瞬时转轴（补充） 五、进动

4.1刚体运动学 一.刚体的平动(translation 刚体上任意两质元的连线在空间的取向始终保持不变 (后一时刻的取向总与前一时刻的取向保持平行)

• 刚体的平动 • 刚体的定轴转动 • 转动刚体上各点的速度和加速度 • 轮系的传动比 • 以矢量表示角速度和角加速度·以矢积表示点的速度和加速度

1. 刚体概念 ① 对比弹性体理解刚体 2. 刚体的定轴转动惯量 ① 定轴转动的运动学描述：角度、角速度、角加速度 ② 转动惯量：表达角动量与动能 ③ 转动惯量：平行轴定理、垂直轴定理 3. 定轴转动的转动定理

第九章刚体的平面运动 9-1刚体平面运动的概述 9-2平面运动分解为平动和转动刚体的平面运动方程 9-3平面图形内各点的速度 9-4平面图形内各点的加速度加速度瞬心的概念