为解决机器人末端负载的时变性给高速运动的机器人带来控制精度降低的问题，研究了参数差值法、力矩求解法、全局参数辨识法的机器人末端负载动力学参数辨识的方法，以提高末端负载的辨识精度.得到的负载动力学参数用于动力学控制以提高机器人动态精度.通过建立拉格朗日动力学线性辨识模型，以最优激励轨迹进行实时数据采集，采样数据经过低通滤波及中心差分的处理后，代入相应的负载辨识方程式，并用加权最小二乘法解决线性方程组，可辨识到不同负载的动力学参数.实验验证了负载辨识方法的可行性

首先来讲解热力学。热力学是研究热和机械功互相转化问题而产生和发展的一门 科学,主要基础是热力学第一、第二定律,是人类长期实践经验的总结,有牢固的实 验基础。化学热力学的主要内容是利用热力学第一定律来计算相变和化学反应热效应 等能量转化问题,利用热力学第二定律解决反应及相变过程的方向和限度问题,这些 问题在科学研究和实际生产中都是十分重要的,热力学第三定律主要解决物质的绝对 熵问题,对化学平衡的计算有很大意义

1.第三章介绍了拉格朗日力学。本章介绍分析力学的另一重要组成部分:哈密顿力学。 2.广义坐标和共轭动量正则共轭坐标(正则变量) 力学的发展是和坐标概念的拓展紧密相连,力学问题的顺利解决往往借助于坐标的适当选择

简介:学生已学完普通物理力学课程(教材: Halliday et al, Fundamentals of Physics, Sixth edition,2001, John Wiley& Sons Inc或其它),实际上已掌握了理论力学课程中矢量力学部分的若干内容。本课 程要求以较少时间复习与学习矢量力学,以掌握其核心内容;大部分时间放在学习分析力学上面

一、伽利略变换式经典力学的相对性原理 相对于不同的参考系,经典力学定律的形式是 完全一样的吗? 牛顿力学的回答: 对于任何惯性参照系,牛顿力学的规律都具有 相同的形式.这就是经典力学的相对性原理

第一章 绪论 第二章 波函数与波动力学 第三章 一维定态问题 第四章 量子力学中的力学量 第五章 变量可分离型的波动方程 第六章 量子力学的矩阵形式及表象理论 第七章 自 旋 第八章 量子力学中的近似方法

热力学的性质和研究内容：热力学实用于宏观体系，它的基础主要是热力学第一定律和热力学第二定律。这两个定律是人类长期实践经验的总结，有其广泛、坚实的实验基础。将热力学基本原理用于研究冶金过程、化学变化及相关的物理现象即为冶金热力学

• 流体和流体力学的概念（重点了解） • 流体力学的研究内容 • 流体力学的研究意义 • 流体力学的研究方法（重点了解）

§10-1 质点动力学基本定律（牛顿三大定律） §10-2 质点的运动微分方程 §10-3 质点动力学的两类问题 §10-4 质点相对运动微分方程

3.1概述 学习化工热力学的目的在于应用,最根本的应用就是热力学性质的推算。具体地说, 就是从容易测量的性质推算难测量的性质,从有限的基础物性获得更多有用的信息,从纯物质的性质获得混合物的性质等。热力学性质的计算是依据热力学基本关系式,结合反映系统特征的模型实现的。第2章介绍的状态方程就是重要的模型之一,第4章还将讨论活度系数模型