本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

第一节大气的结构和组成 第二节大气污染及其发生类型 第三节大气中主要污染物的迁移转化规律 第四节大气污染物的扩散 第五节大气污染的综合防治对策 第六节大气污染的治理技术

第一节水污染及其危害 1.熟悉水体主要污染物和污染源； 2.掌握水体中溶解氧平衡原理； 3.掌握水体富营养化等重要概念； 4.了解几种主要水体污染物的迁移转化规律及其危害。 第二节水污染的控制 1.了解控制水体污染的基本途径； 2.了解主要废水处理技术； 3.了解常用的废水处理流程

第一节环境问题的由来与发展 第二节环境科学的产生和发展 第三节环境科学的研究对象和任务 第四节环境科学的内容和分科 第五节环境的组成与结构 第六节环境保护运动 第七节环境科学的基本原理与方法

工业机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序、应实现的路径与位置、动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。 早期工业机器人的控制是通过示教再现方式进行的，控制装置是由凸轮、挡块、插销板、穿孔纸带、磁鼓、继电器等机电元件构成。 而进入80年代的工业机器人则主要使用微型计算机系统综合实现上述装置的功能。本章介绍的工业机器人控制系统都是以计算机控制为前提的

东北农业大学：《机器人技术》课程PPT教学课件_第四章 工业机器人机械系统设计（2/5，臂部设计）

东北农业大学：《机器人技术》课程PPT教学课件_第四章 工业机器人机械系统设计（4/5，手部设计）

东北农业大学：《机器人技术》课程PPT教学课件_第三章 工业机器人静力计算及动力学分析

东北农业大学：《机器人技术》课程PPT教学课件_第二章 工业机器人运动学（齐次坐标及对象物的描述）

第一节 动物胚胎移植 第二节 体外受精 第三节 克隆技术