铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

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教学目的： 掌握腹前外侧壁的层次和特点、腹股沟管的形态学知识。掌握腹膜腔、腹膜结构、主要的间隙。掌握胃、肝、脾、胰、十二指肠等器官的形态及功能。 教学重点： 腹前外侧壁层次、腹股沟管、腹股沟三角；腹膜形成的结构（韧带、系膜、网膜）、网膜囊的周界；结肠上区的结构：胃、肝、肝外胆道、脾、胰的形态，十二 指肠的分部，腹腔干主要分支分布。 教学难点： 腹股沟管和腹股沟三角与腹股沟疝的关系；腹膜腔间隙的连通和引流选择。 第一节、概述（境界与分区） 第二节、腹前外侧壁 第三节、腹膜（peritoneum）与腹膜腔（ peritoneal cavity ） 1. 腹膜概况 2. 腹膜与脏器的关系 3. 腹膜形成的结构 4. 腹膜腔的分区和间隙

4.1 数字PID控制器的连续化设计技术 4.1.1 介绍PID控制技术 4.1.2 数字PID控制器的设计 4.1.3 数字PID控制器的改进 4.1.4 数字PID控制器的参数整定 4.2 串级控制技术 4.2.1 串级控制技术介绍 4.2.2 串级控制结构 4.2.3 串级控制系统工作过程 4.3 前馈-反馈控制技术 4.3.1 前馈控制技术介绍 4.3.2 前馈控制结构 4.3.3 前馈-反馈符合控制系统 数字PID控制技术实验

前寒武纪构造 60 年代以来对于前寒武纪地质与前寒武纪构造的研究，以及对于地球早期历 史的认识转变是构造地质学研究史上的重大进展 60 年代板块构造学说的出现是地球科学发展历史中一次革命，而这一阶段对 地壳早期性质的认识上的重大变化被称为仅次于板块构造理论的第二主要进展

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在今年前八个月中国创下的608亿美元贸易顺差纪录中,从出口同比增幅的角度看,无论出口数量还是金额,钢材、成 品油和汽车零件都位列前三甲一—此三者今年1月到8月的出口额,分别比去年增长了121.6%、90%和55.4%。 不过从出口量值考察,更庞大的出口大军在于机电、高新技术和纺织服装等传统行业中。 据前八个月的海关统计数据,机电产品对出口增长的贡献率高达55.8%,是出口产品中真正的生力军。但是今年以来, 在30%以上高位增长的同时,进口却大幅回落,前八个月的进口增比上年同期下滑了29.2个百分点到8 月底,仅机电产品的进出口顺差已达445.5亿美元。 关于机电产品出口快速增长的原因,一种解释是受人民币升值传闻影响所致

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