一、机器人位置和姿态的描述 二、机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 一端固定在基座上,另一端是自由的,安装工具,用以操纵物体人们感兴趣的是操作机末端执行

数学基础：矢量、矩阵及运算 二维几何变换 三维几何变换 投影变换 视窗变换 ◼ 二维几何变换 ◼ 窗口到视区的变换 ◼ 三维几何变换

1. 脉冲传递函数的定义 2. 脉冲传递函数的求法 3. 脉冲传递函数与差分方程 4. 开环脉冲传递函数 5. 闭环脉冲传递函数

1. z变换的定义 2. z变换的性质和定理 3. 用z变换法解线性常系数差分方程

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2.1 图像的向量表示 2.2 随机场－图像的统计表示 2.3 正交变换 2.4 付氏变换 2.5 离散图像付氏变换( DFT ) 2.6 快速付氏变换（FFT） 2.7 其它常用变换 2.8 K-L变换 2.9 图像的采样 2.10 二值图像的采样 2.11 图像的量化

2.1地理坐标系统 2.2投影坐标系 2.3地图投影的分类 2.4 GIS中的地图投影 2.5几种最常用投影类型 2.6 ArcGIS中投影的设置方法 2.7地图分幅和编号

1.掌握地图投影的基本概念及其分类,以及投影变形等基本知识。 2.掌握一些常见地图投影的构成、变形分布规律及其应用

1.掌握地形图的数学基础、地理要素和辅助要素的表示方法。 2.掌握地形图的室内外作业、野外阅读和填图技能。 本章重点:地貌要素的表示方法、地形图的阅读、地形图的室内外应用

§2-1 方向导数与梯度 §2-2 凸集、凸函数与凸规划 §2-3 二次函数及正定矩阵 §2-4 无约束优化问题的极值条件 §2-5 有约束优化问题的极值条件