§15.4 两个自由度体系的自由振动 §15.6 一般多自由度的体系的自由振动 §15.5 两个自由度体系在简谐荷载下的受迫振动 §15.7 多自由度体系在任意荷载作用下的受迫振动—振型分解法 §17-8 无限自由度体系的自由振动 §17-9 近似法求自振频率

2.1 基本概念 2.2 运动微分方程 2.3 单自由度无阻尼自由振动 2.4 求单自由度无阻尼系统固有频率的方法 2.5 单自由度系统的有阻尼自由振动 2.6.有阻尼自由运动微分方程的建立

绪论思考题 1.法律与自由的关系。 法律规定了义务,要求或禁止人们作出某种行为,从这个角度上来看 是限制人们自由的,但是法律又赋予人们些权利,允许人们去做或 者不做什么,也是更好地保障权利的实现,所以从本质上来讲,法律 不是限制人们的自由,恰恰是保障人们的自由的。对于法和自由的关 系,先哲们有过许多至理名言。古罗马法学家西塞罗说过:为了得 到自由,我们才是法律的臣仆。近代法国启蒙思想大师孟德斯鸠进一 步指出:”自由是做法律所许可的一切事情的权利;如果一个公民能 够做法律所禁止的事情,他就不再有自由了因为其他人也同样会有 这个权利

§14-1 动力计算的特点和动力自由度 §14-2 单自由度体系的自由振动 §14-3 单自由度体系的受迫振动 §14-4 两个自由度体系的自由振动 §14-5 两个自由度体系在简谐荷载下的受迫振动

掌握结构体系动力自由度数目的确定；熟练掌握计算单自由度体系自由振动的刚度法和柔度法；掌握无阻尼单自由度体系在简谐荷载作用下的动力反应的计算方法；熟练掌握计算两个自由度体系自由振动的刚度法和柔度法；了解两个自由度体系在简谐荷载作用下的受迫振动；了解阻尼对振动的影响

针对七自由度机械臂控制系统提出了一种七自由度机械臂隐蔽攻击模型。首先基于推导的机械臂逆运动学方程，对基于EtherCAT总线的七自由度机械臂进行运动规划与建模；其次，根据粒子群算法的研究与分析，提出了基于混沌理论的多种群粒子群优化的七自由度机械臂系统PID参数辨识算法；最后搭建了七自由度机械臂的攻击实验平台并使用辨识的参数结合隐蔽攻击原理开展了机械臂系统的攻击实验，并且将所提出的隐蔽攻击技术与其他传统攻击技术进行了比较。结果表明，所提出的七自由度机械臂隐蔽攻击方法可以破坏机械臂系统的数据完整性和准确性，并且具有很好的隐蔽性，验证了所建立的攻击模型的有效性和可行性

19-1 单自由度系统的自由振动 19-2 计算固有频率的能量法 19-3 单自由度系统有阻尼自由振动 19-4 单自由度系统无阻尼受迫振动 19-5 单自由度系统有阻尼受迫振动

所谓货币自由兑换,是指在外汇市场上能自由地用本币(外币)购买或兑换外币(本 币)。按产生货币兑换需要的国际间经济交易的性质不同,货币自由兑换可以分为经常帐户 下的自由兑换和资本与金融账户下的自由兑换。在国际货币基金组织斩成第八条的二、 三、四款中规定,凡是能实现不对经常性支付和资金转移施加限制

随着金融服务贸易被纳入WTO的多边法律框架,金融服务贸易自由化(简称金融自由 化或自由化)与金融监管的关系问题就成了WTO和各成员国必须面对的现实问题。寻求金 融自由化所需要的多边纪律与各国追求监管目标的自由之间存在冲突。如何解决这一问题 取决于二者关系的性质、WTO法律框架对该关系的体现以及由此引起审慎监管的标准及涵 盖范围

§18–1 单自由度系统无阻尼自由振动 §18–2 求系统固有频率的方法 §18–3 单自由度系统的有阻尼自由振动 §18–4 单自由度系统的无阻尼强迫振动 §18–5 单自由度系统的有阻尼强迫振动 §18–6 临界转速 · 减振与隔振的概念