研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性

本书较全面地介绍了现代统计学的理论、方法及其应用技巧。针对多元统计分析方法计算量大和算法复杂的特点，以SAS软件包作为实现复杂统计计算的工具，本书着重介绍各种试验设计方法、统计分析方法及其适用条件、结合具体问题正确选用统计方法的技术以及对计算结果的正确解释和应用。在一切从实际出发的思想指导下，合理调整教材结构和编写形式，把处理同一类问题的统计方法集中到一起讲解，使貌似复杂的统计问题化繁为简，实用方便。本书具有以下独到之处：用计算器和计算机两种计算工具实现统计计算，便于读者选用；针对问题和资料闸述统计方法，有利于读者提高处理实际问题的综合能力；介绍的试验设计类型多，讲解详细，具有很强的可操作性；为读者成功地使用SAS软件提供了一条有效的捷径。根据教学对象的层次和学时数适当取舍内容，本书可作为研究生、本科生、大中专生的统计学教材，高等院校和科研机构的教师、学者、科技人员、生物医学工作者、管理工作者等学习和应用统计方法的参考书；还可作为用SAS软件解决统计问题的实用手册

胀断连杆是汽车精密传动用高端产品，需具高强高韧和裂解加工脆性解理断裂特性。连铸化生产高碳易切削胀断连杆用微合金非调质钢是当前的发展方向。基于大方坯连铸生产典型工艺及其铸态组织、成分均匀性分析，研究了胀断连杆加工过程常见断口形貌不合的钢坯遗传性因素。以常用德系C70S6钢为例，采用250 mm×280 mm断面弧形连铸机，解析其在一定结晶器电磁搅拌条件下所浇铸大方坯的铸态低倍结构和枝晶形貌，并分析其不同晶区的成分分布特点。结果表明，当前连铸条件下大方坯中心缩孔和后续热轧棒材探伤合格率可控，但铸坯初凝坯壳凝固前沿发生明显的C、S负偏析白亮带区及其柱状晶偏转现象。金相试样图像分析和相场法凝固模拟表明，铸坯中柱状晶具有逆流生长特征，其偏转角是一次枝晶尖端向旋流方向逆向生长的结果。自铸坯角部至宽、窄面中心，实测柱状晶区的一次枝晶偏转角约在?7°到27°之间。利用X射线能谱分析（EDS）进一步检测了钢中主要合金元素Si、Mn、Mo在铸坯不同晶区的分布，揭示了其铸态偏析特征与差异性。据此，探讨了这种铸态组织和成分偏析对后续热轧棒材和连杆成品组织的遗传性，以及对其胀断加工断口不合的影响，可为源头铸态质量的控制提供依据

为了提高非平衡数据集的分类精度，提出了一种基于样本空间近邻关系的重采样算法。该方法首先根据数据集中少数类样本的空间近邻关系进行安全级别评估，根据安全级别有指导的采用合成少数类过采样技术（Synthetic minority oversampling technique，SMOTE）进行升采样；然后对多数类样本依据其空间近邻关系计算局部密度，从而对多数类样本密集区域进行降采样处理。通过以上两种手段可以均衡测试数据集，并控制数据规模防止过拟合，实现对两类样本分类的均衡化。采用十折交叉验证的方式产生训练集和测试集，在对训练集重采样之后，以核超限学习机作为分类器进行训练，并在测试集上进行验证。在UCI非平衡数据集和电路故障诊断实测数据上的实验结果表明，所提方法在整体上优于其他重采样算法

绪论 上篇 植物器官形态和显微结构 第一章 植物的细胞 第二章 植物的组织 第三章 植物的器官 第一节 根 第二节 茎 第三节 叶 第四节 花 第五节 果实 第六节 种子 下篇 药用植物的分类 第四章 植物分类概述 第五章 藻类植物 第六章 菌类 第七章 地衣门 第八章 苔藓植物门 第九章 蕨类植物门 第十章 裸子植物门 第十一章 被子植物门 实验： 1、植物界的各大类群 2、植物的细胞构造和显微镜的使用 3、质体与贮藏营养物质 4、晶体 5、保护组织 6、机械组织 7、输导组织和分泌组织 8、根的初生构造 9、根的次生构造和异常构造 10、根和茎的外形 11、茎的初生构造 12、茎的次生构造 13、根状茎和叶的构造 14、叶的形态 15、花的构造 16、花粉和花序 17、果实与种子的形态与构造 18、药用植物腊叶标本制作 19、藻类、真菌、地衣植物（低等植物） 20、苔藓植物和蕨类植物（颈卵器植物） 21、裸子植物 22、双子叶植物纲离瓣花植物之一 23、双子叶植物纲离瓣花植物之二 24、双子叶植物纲合瓣花植物 25、单子叶植物纲植物

蓝细菌原称蓝藻或蓝绿藻(blue- green algae)。因为它与高等绿色植物和高等藻类一样, 含有光合色素——叶绿素a,也能进行产氧型光合作用,所以,过去将其归于藻类。现代技 术研究表明,蓝细菌的细胞核没有核膜,没有有丝分裂器,没有叶绿体,核糖体为70S,细 胞壁与细菌的相似,由肽聚糖构成,因而对青霉素和溶菌酶敏感,并含二氨基庚二酸,革 兰氏染色反应阴性,因此现在将蓝细菌归属于原核微生物 蓝细菌分布极广,从热带到两极,从海洋到高山,到处都有它们的踪影