受力特征 横向外力（或外力合力）或外力偶均作用在杆的纵向对称面内 变形特征 杆件轴线变形后为外力作用面内的平面曲线，或任意两横截面 间绕垂直于外力作用面的某一横向轴作相对转动

一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程

一、主运动：镗杆或花盘的旋转运动 二、进给运动： 三、工作台前后运动 四、工作台左右运动 五、主轴箱上下运动 六、镗杆进出运动

1、拱式结构的特征及应用: 应用:门、窗、桥、巷道、窑洞 特征: 杆轴是曲线,竖向荷载作用下有水平推力。和曲梁比较 三铰拱是由两条曲杆用铰相互联结,并各自与支座用铰相联结而成。 优点:在竖向荷载作用下拱存在水平推力作用,导致其所受的弯矩远比梁小,压力也比 较均匀;若合理选择拱轴,弯矩为0,主要承受压力

一.填空题(20分,每2分) 1机器或机构之间,具有确定的相对运动。 2在曲柄摇杆机构中,如果将杆作为机架,则与机架相连的两杆都可以作运动,即得到双曲柄机构

分析与扭矩和剪力对应的切应力的方法不完全相同。对于扭矩存在的情形,依然借助于 平衡、变形协调与物性关系,其过程与正应力分析相似。对于剪力存在的情形,在一定的前 提下,则仅借助于平衡方程 本章重点介绍圆截面杆在扭矩作用下其横截面切应力以及薄壁杆件的弯曲切应力分析

1弯曲的概念和实例 2受弯杆件的简化 3剪力和弯矩 4剪力方程和弯矩方程、剪力图和弯矩图 5载荷集度、剪力和弯矩间的关系 6平面曲杆的弯曲内力

一、从示意图形成方程 二、支柱和接点实例 三、从示意图构建矩阵 四、压杆程序 五、两种表达方式 六、节点一支路较通用但低效 七、从节点一支路

第十三章 材力的基本内容 ❑ 学习与应该掌握的内容 ❖ 材料力学的基本知识 ❖ 基本变形的主要特点 ❖ 内力计算及内力图 ❖ 应力计算 ❖ 二向应力状态及强度理论 ❖ 强度、刚度设计 ❑ 第十四章杆件的内力 ❖ §14-1 轴向拉伸或压缩杆件的内力 ❖ §14-2 扭转圆轴的内力 ❖ §14-3 弯曲梁的内力 ❖ §14-4 弯曲梁的内力图---剪力图和弯矩图 第15章 杆件的应力与变形 ❑ 第一讲 ❖ §15-1轴向拉压杆件的应力与变形 ❑ 第二讲 ❖ §15-2扭转圆轴的应力与应变 ❑ 第三讲 ❖ §15-3弯曲梁的正应力 ❑ 第四讲 ❖ §15-4弯曲梁的切应力 ❖ §15-5弯曲梁的变形 第三讲 弯曲梁正应力 ❖ 弯曲正应力公式 ❖ 弯曲梁截面的最大正应力 ❖ 惯性矩的平行轴定理 ❖ 平行轴定理应用举例1 ❖ 平行轴定理应用举例 ❖ 弯曲正应力计算 ❖ 作业 第二讲 扭转圆轴的应力和变形 ❑ 一、圆轴扭转时横截面上的应力 ❖ 切应变、切应力 ❖ 切应力分布 ❖ 圆轴的扭转变形计算公式 ❖ 截面的几何性质 ❑ 二、圆轴扭转时的变形 ❖ 应力计 ❑ §15-4 弯曲梁的切应力 ❑ §15-5 弯曲梁的变形 ❑ 16-1材料拉压时的力学性能 ❑ 16-2轴向拉压时斜截面上的应力

第一节 有机肥料的作用 第二节 城市固体废弃物及杂肥 第三节 人粪尿与畜禽粪尿 第四节 秸杆还田与堆沤肥 第五节 绿肥 (green manure)