1 弯曲的概念和实例 2 受弯杆件的简化 3 剪力和弯矩 4 剪力方程和弯矩方程、剪力图和弯矩图 5 载荷集度、剪力和弯矩间的关系 6 平面曲杆的弯曲内力

一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程

受力特征 横向外力（或外力合力）或外力偶均作用在杆的纵向对称面内 变形特征 杆件轴线变形后为外力作用面内的平面曲线，或任意两横截面 间绕垂直于外力作用面的某一横向轴作相对转动

一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程

一、主运动：镗杆或花盘的旋转运动 二、进给运动： 三、工作台前后运动 四、工作台左右运动 五、主轴箱上下运动 六、镗杆进出运动

1、拱式结构的特征及应用: 应用:门、窗、桥、巷道、窑洞 特征: 杆轴是曲线,竖向荷载作用下有水平推力。和曲梁比较 三铰拱是由两条曲杆用铰相互联结,并各自与支座用铰相联结而成。 优点:在竖向荷载作用下拱存在水平推力作用,导致其所受的弯矩远比梁小,压力也比 较均匀;若合理选择拱轴,弯矩为0,主要承受压力

一.填空题(20分,每2分) 1机器或机构之间,具有确定的相对运动。 2在曲柄摇杆机构中,如果将杆作为机架,则与机架相连的两杆都可以作运动,即得到双曲柄机构

分析与扭矩和剪力对应的切应力的方法不完全相同。对于扭矩存在的情形,依然借助于 平衡、变形协调与物性关系,其过程与正应力分析相似。对于剪力存在的情形,在一定的前 提下,则仅借助于平衡方程 本章重点介绍圆截面杆在扭矩作用下其横截面切应力以及薄壁杆件的弯曲切应力分析

1弯曲的概念和实例 2受弯杆件的简化 3剪力和弯矩 4剪力方程和弯矩方程、剪力图和弯矩图 5载荷集度、剪力和弯矩间的关系 6平面曲杆的弯曲内力

一、从示意图形成方程 二、支柱和接点实例 三、从示意图构建矩阵 四、压杆程序 五、两种表达方式 六、节点一支路较通用但低效 七、从节点一支路