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基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则,此准则不但包括移动平台的运动代价和机械手的代价,而且还包括移动机械手偏离优化构形所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性
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第9章操作手单元的结构与控制 9.1操作手单元的结构 9.1.1操作手单元的基本功能 操作手单元可以模拟提取提取模工件、按照要求将工件分流的块刘过程
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一、单项选择题(在下列各题答案选项中,选出一个正确答案。每题1分共20分) 1.从事货物进出口或者技术进出口的对外贸易经营者,应当向国务院对外贸易主管部门或者其委托的机构办理 A.备案申请手续 B.备案登记手续 C.备案审核手续 D.备案审批手续
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分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握2个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了1种切实可行的位置-力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统
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一、空间直角坐标系 1.将数轴(一维)、平面直角坐标系(二维进一步推广建立空间直角坐标系(三 维)如图7-1,其符合右手规则。即以右手握住z轴当右手的四个手指从正向x轴以
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手背静脉身份识别由于其非接触和不易被污染等独特的优势,已成为各种新型生物特征识别手段中的研究和应用热点.如何提取具有高鉴别性且鲁棒的手背静脉图像特征是本文的研究重点.本文简述了基于局部二值模式(local binary pattern,LBP)的特征提取方法及其改进方法的基本原理,讨论分析了其不足,并针对不足,提出了一种多尺度块中心对称局部二值模式(multi-scale block center-symmetric LBP,MB-CSLBP)算子.本文所提出的MB-CSLBP算子既考虑图像的局部宏观特征,也兼顾图像的微观特征,获取了更加全面的图像信息.在自建的2040幅近红外手背静脉图像数据库中,用MB-CSLBP方法获取图像特征并使用最近邻分类器进行识别.大量的对比实验结果表明,本文所提方法的识别率达到98.21%,优于原始LBP及其改进算子,中心对称局部二值模式(center-symmetric LBP,CS-LBP)和多尺度块局部二值模式(multi-scale block LBP,MB-LBP)等
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电化学手段可以实现对不锈钢材料的快速评价和腐蚀机理研究,因而受到广泛应用。在不锈钢耐蚀性评价方面,最常采用的电化学手段主要有腐蚀电位测试、交流阻抗测试、恒电位极化测试以及循环动电位极化测试。本文分别针对上述四种电化学方法在不锈钢耐蚀性评价上的应用情况进行了介绍,明确了各种检测方法的特点。腐蚀电位及交流阻抗测试是无损检测手段,可以满足长周期腐蚀监测需求;恒电位极化和循环动电位极化测试可以获得材料的极化特征参数,有利于对材料的腐蚀机理及耐蚀性进行评价。结合当前的不锈钢腐蚀研究现状,展望了电化学方法在腐蚀研究领域的发展趋势:未来电化学方法将更多作为腐蚀调控手段,需要结合其他检测技术实现对不锈钢腐蚀过程的精细分析
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第一节概述 第二节手动变速器的变速传动机构 第三节同步器 第四节变速器操纵机构 第五节手动变速器故障诊断与检修
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外科学是临床医学的一个重要学科,是研究外科疾 病、病理、发生、发展、临床表现、诊断、治疗以及 预防的一门医学科学课程。通过外科学的教学实践, 学生应能掌握外科常见病的临床知识和临床技能,学 会一些外科基本手术操作。培养学生严格的无菌观 念,明确抗生素不能替代无菌术,懂得手术是外科治 疗中的一个重要手段,但不能以为外科就是手术。 外科学的教学进程包括:课堂讲授、见习和实习; 同时也要重视学生自学能力的培养,讲授内容以授课 为主,要理论联系实际,以常见病为重点,贯彻以预 防为主的方针;适当介绍国内外医学的新进展、新成 就以反映现代外科的水平
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一、被审计单位的财务造假及相关法律制度不健全 大量的审计失败案例表明,被审计单位的财务造假是审计失败的最根本原 因。近年来,资本市场存在太多的虚假和欺诈、甚至造假成风。2001年10月 19日的中国证券报公布了近年来影响重大的十大财务造假案。其中一些案例中 财务造假手段具有手续齐全、名目繁多、手段诡秘等特点。如:黎明股份的造 假手段主要是其所属的黎明毛纺织厂利用增值税抵扣制度通过与11家企业对开 增值税发票虚增收入和利润、其所属的营销中心向虚拟的销售对象虚开产品销 售发票虚增收入和利润、利用有关的出口货物优惠政策虚拟外销业务虚增收入 等;琼民源公司的造假手段主要是将合作方香港冠联置业公司投入的股本及合 作建房资金确认为收入,通过三次循环转账方法将虚构收到转让北京民源大厦 部分开发权和商场经营权的款项确认为收入,将收到民源大厦的建设补偿费作 为收入确认等
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