国家开放大学：2012—2013学年第一学期“开放本科”机械制造专业机电控制与可编程序控制器技术期末试题（1月）

国家开放大学：2011—2012学年第二学期“开放本科”机械制造专业机电控制与可编程序控制器技术期末试题（7月）

国家开放大学：2011—2012学年第一学期“开放本科”机械制造专业机电控制与可编程序控制器技术期末试题（1月）

国家开放大学：2010—2011学年第二学期“开放本科”机械制造专业机电控制与可编程序控制器技术期末试题（7月）

国家开放大学：2010—2011学年第一学期“开放本科”机械制造专业机电控制与可编程序控制器技术期末试题（1月）

国家开放大学：2009—2010学年第二学期“开放本科”机械制造专业机电控制与可编程序控制器技术期末试题（7月）

国家开放大学：2006—2007学年第一学期“开放本科”机械制造专业机电控制与可编程序控制器技术期末试题（1月）

（一）理论课程 1《机械原理》 2《电工学》 3《计算机工程应用基础》 4《现代化学基础》 5《工程计算方法》 6《热工基础》 7《复变函数与积分变换》 8《材料力学 B》 9《工程制图 A（1）》 10《工程制图 A（2）》 11《理论力学》 12《装备设计基础》 13《机械制造基础》 14《机械设计》 15《互换性与技术测量》 16《工程材料》 17《流体传动与控制》 18《控制工程基础》 19《机电传动技术基础》 20《机电一体化系统设计》 21《微机原理》 22《数控技术及编程》教学大纲 23《电机控制与 PLC》 24《企业管理》 25《工程训练(1)》 26《工程训练 2》 （二）实践课程 27《工程制图综合实训》 28《机械原理综合实训》 29《机械设计综合实训》 30《生产实习》 31《机械制造技术综合实训》 32《先进制造技术综合实训》 33《专业方向课程设计》 34《工程问题数学建模》 35《专业综合实习》 36《毕业设计》

第一节 概述 第二节 步进驱动及开环进给控制 第三节 位置检测装置 第四节 交直流伺服驱动装置

针对七自由度机械臂控制系统提出了一种七自由度机械臂隐蔽攻击模型。首先基于推导的机械臂逆运动学方程，对基于EtherCAT总线的七自由度机械臂进行运动规划与建模；其次，根据粒子群算法的研究与分析，提出了基于混沌理论的多种群粒子群优化的七自由度机械臂系统PID参数辨识算法；最后搭建了七自由度机械臂的攻击实验平台并使用辨识的参数结合隐蔽攻击原理开展了机械臂系统的攻击实验，并且将所提出的隐蔽攻击技术与其他传统攻击技术进行了比较。结果表明，所提出的七自由度机械臂隐蔽攻击方法可以破坏机械臂系统的数据完整性和准确性，并且具有很好的隐蔽性，验证了所建立的攻击模型的有效性和可行性