一、二阶系统的时域响应与频域响应的关系 1.闭环频率指标

一、绘制根轨迹的基本条件 系统特征方程

规则作相应修改: 规则三:实轴上存在根轨迹的条件是其右边的开环零、极点数目之和为偶数

一.单位反馈闭环系统的频率响应

离散系统，又称采样控制系统。在该系统中， 有一个或多个变量仅在离散的瞬时发生变化。计算 机控制系统是其一个重要的应用

1. 离散控制系统的基本概念 2. 信号的采样与保持 采样过程与采样定理，零阶保持器 3. 离散系统的数学描述 z变换，脉冲传递函数（开环、闭环），差分方程 4. 离散系统的z域分析法 稳定性，极点分布与暂态性能，稳态误差， 根轨迹法（自学） 5. 离散系统的频域分析法（自学） 6. 离散系统的状态空间分析法（自学） 7. 离散系统的综合（自学）

预备知识 A.系统仿真概念及其重要性 B. MATLAB集成环境的组成

一、小范围线性近似法 二、相平面概念及相轨迹作图方法 三、非线性控制系统的相平面分析 四、非线性环节的描述函数 五、非线性控制系统描述函数分析

(1) 控制系统的经济指标和技术指标的平衡问题，这在系统设计中是首先要解决的。 (2) 控制系统结构的选择

一、典型环节的极坐标图 重点讨论振荡环节