静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

名词解释 食品败坏果蔬加工质地因子果胶物质果蔬速冻最大冰晶形成带过冷点T、T、T理论 P、P、P理论单体速冻冷冻量均质脱气热灌装无菌包装芳香回收天然果蔬汁巴氏杀菌 果蔬预处理果汁粉带肉果汁2、真空度商业无菌2、过冷却现象直接接触冻结法间接接触冻结法

❖ 运动副：低副（面接触）、高副（线、点接触） ❖ 摩擦副：在运动副中两表面之间产生摩擦、磨损和润滑等物理现象。 ❖ 摩擦学失效：摩擦副的故障。 ❖ 机器失效报废有80 %以上是由磨损造成的摩擦与磨损

1、直接接触的细胞：细胞连接；细胞识别 2、未接触的细胞：化学通讯

摩擦可分为滑动摩擦和滚动摩擦。本节主要 介绍静滑动摩擦及考虑摩擦时物体的平衡问 题。 1.滑动摩擦:两物体接触表面间产生相对滑 动或具有相对滑动趋势时所具有的摩擦。 两物体表面间只具有滑动趋势而无相对滑动 时的摩擦,称为静滑动摩擦(静摩擦) 接触表面间产生相对滑动时的摩擦,称为动 滑动摩擦(动摩擦)

滚动体与套圈接触处的法线 与轴承的径向平面之间的 夹角a,称为公称接触角

1、阻挡层与反阻挡层的形成 2、肖特基势垒的定量特性 3、欧姆接触的特性

（1）简单的接触传感器，探测是否与周围物体接触，如开关型传感器。 （2）复杂的触觉传感器，除了能探测周围物体的存在，而且还能感知物体外部的轮廓

第11章继电接触控制系统 11.1常用控制电器 11.2鼠笼式电动机直接起动的控制线路 11.3鼠笼式电动机正反转的控制线路 11.4行程控制 11.5时间控制

◼ 指由过敏原通过变态反应机制引发的皮肤炎症性疾病 ◼ 发病机制与I-IV 型变态反应有关 ◼ 约占各类皮肤病的50% ，发病率明显上升 ◼ 主要包括荨麻疹、湿疹、特应性皮炎、药疹、接触性皮炎等 接触性皮炎 Contact Dermatitis 湿疹 Eczema 特应性皮炎（又称异位性皮炎）Atopic Dermatitis 荨麻疹 Urticaria 药疹 Drug Eruption