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自由是人类社会的不懈追求，法律则为自由提供保障并设定边界。法律范围 内的自由是人民的权利，同时也是国家对人民所负之义务。对于私法关系，法律 推重意思自治原则，这表现为私法以任意性规范为主。对于公法关系，法律侧重 于对国家权力的规制，强制性规范占据主导地位。不论是私法还是公法，都应构 筑于民主的根基之上，只是前者宽容于人民的自由选择，后者倚重于人民的共同 意志

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针对非线性时变特性的液压位置伺服系统跟踪控制问题,基于自适应逆控制理论,提出X滤波液压位置自适应逆控制策略.对传统自适应滤波算法在X滤波结构下的不足,提出变换域变步长归一化最小方差算法.采用该算法对液压伺服位置系统进行了对象建模、在线逆建模及开环控制系统设计.仿真结果表明,X滤波液压位置自适应逆控制具有跟踪速度快、对参数摄动鲁棒性强等良好动态特性

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