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复旦大学：微电子工程教学资源（参考论文）中心抽头差分电感的等效模型和参数提取

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针对TH50型码垛机器人采用曲柄摇块机构驱动回转副这种新构型,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab编制了求解其关键零部件以及关键轴的受力状态的程序,并进行了实例计算和分析.该模型已成功应用于TH50码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性

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1-1实际电路与电路模型 实际电路是由电工设备与器件联接组成的。 实际电路经抽象与近似构成了电路模型或电路