为了降低无人机集群控制的复杂度，高效解决大规模无人机集群控制和长距离飞行时集群变拓扑问题，设计了一种仿鸿雁群编队的无人机集群自主协同控制方法，借鉴自然界中的鸿雁编队行为机制，开发了面向无人机平台的分布式仿生集群控制系统。鸿雁是一种常见的集群鸟类，其在迁徙途中表现的自组网和编队变拓扑行为与无人机集群飞行有极高的相似性。仿鸿雁编队行为机制的无人机集群飞行验证系统采用了低成本四旋翼无人机，利用无线局域网进行组网通信。外场飞行试验结果表明，自然界中的鸿雁编队行为机制有助于无人机集群的快速精准编队控制，实现了无人机的位置实时变拓扑，提高了无人机集群飞行的鲁棒性

在调研国内外众多金属矿山和收集大量相关文献的基础上, 综述了国内外金属矿山开采现状及研究进展, 聚焦深部开采主要工程技术难题, 从开采动力灾害预测防控、深井高温热害控制治理、深井提升、深井开采方法工艺变革、深部选矿新技术、智能无人采矿这六个方面, 提出了解决我国深部开采难题的战略建议, 结果表明: (1)5000m开采深度将会是我国金属矿深部开采中长期战略研究目标; (2) 无绳垂直提升技术具有提升效率高, 使用限制少的特点, 建议我国重点针对此类技术装备研发; (3)将深部矿产资源开采与深部能源开发相结合, 可以有效降低深部降温成本, 是解决深部采矿经济性的新途径; (4) 新一代采矿技术需对原有的采矿模式和开采工艺进行变革, 机械连续切割破岩技术是未来超深矿井建设的重要发展方向; (5) 充填法是保证深部开采安全最有效的方法之一，应对充填材料、充填工艺进行更深入的研究; (6) 我国尚不具备全面推广遥控智能化无人采矿的条件, 可以通过产学研联合攻关等方式逐步提高矿山生产自动化和遥控智能作业水平

本章涉及两个主要问题：公共产品的供给效率问题和公共产品的供给价格问题。公共产品由谁来供给效率高，反之有谁来供给会造效率或福利的损耗。公共产品供给价格如何管理与确定，才不致损害消费者利益，还要使生产者在提供公共产品时有效率。 第一节 公共产品的含义、特征和分类 一、公共产品的性质与搭便车行为 二、私人部门非盈利用的公共产品生产 三、私人部门提供公共产品的福利损耗 第二节 公共产品供给的均衡分析 一、公共产品供给的局部均衡 二、公共产品供给的一般均衡 三、公共产品供给的其他均衡理论 第三节 公共产品供给的定价 一、边际成本定价原则 二、对私人部门生产公共产品的价格控制 三、竞争性价格机制的引入 第四节 公共产品供给的国际比较 一、农村公共产品供给的短缺分析 二、公共产品供给的国际比较

为了降低无人机集群控制的复杂度，高效解决大规模无人机集群控制和长距离飞行时集群变拓扑问题，设计了一种仿鸿雁群编队的无人机集群自主协同控制方法，借鉴自然界中的鸿雁编队行为机制，开发了面向无人机平台的分布式仿生集群控制系统.鸿雁是一种常见的集群鸟类，其在迁徙途中表现的自组网和编队变拓扑行为与无人机集群飞行有极高的相似性.仿鸿雁编队行为机制的无人机集群飞行验证系统采用了低成本四旋翼无人机，利用无线局域网进行组网通信.外场飞行试验结果表明，自然界中的鸿雁编队行为机制有助于无人机集群的快速精准编队控制，实现了无人机的位置实时变拓扑，提高了无人机集群飞行的鲁棒性

以伽师铜矿冬季膏体料为背景，制备不同水质、水泥种类、水泥添加方式、泵送剂掺量和骨料添加量的膏体试块129个，膏体温度控制在8~12℃，放置于温度20℃、湿度95%的标准养护箱，待养护龄期为3、7和28 d时测其单轴抗压强度.实验结果表明，膏体7 d和28 d强度分别是3 d强度的1.44倍、2.4倍，7 d强度演化规律符合2℃时水化反应度演化进程、强度发展较慢，而28 d强度演化规律符合20℃时水化反应度发展进程，温度对其后期强度影响较小.基于低温对膏体7 d内早期强度影响较大这一现象，提出了充填系统添加高温补水点的工程建议：根据伽师铜矿膏体实际配比，理论计算出高温补水量为6~8 m3·h-1，水温70~100℃，膏体温度可由6℃提高至15~19℃；建议采用工业热水器提供高温水，热水器功率保守选择400 kW，充填成本每方充填料增加2.9元人民币

第一章 总论 一、学习目的与要求 二、预习要览 （一）关键概念 （二）关键问题 三、本章重点与难点 四、练习题 五、案例 六、练习题参考答案 七、相关准则、制度及阅读书目 第二章 会计要素与会计等式 第三章 会计核算基础 第四章 账户与复式记账 第五章 制造业企业主要经济业务的核算 第六章 账户的分类 第七章 成本计算 第八章 会计凭证 第九章 会计账簿 第十章 财产清查 第十一章 财务报告 第十二章 会计核算组织程序 五、练习题参考答案 六、相关准则、制度及阅读书目 第十三章 内部会计控制制度 第十四章 电子计算机在会计工作中的应用 第十五章 会计规范体系 第十六章 会计工作组织 附录：会计核算综合案例

第一章 财务管理的基本概念 第一节 财务管理内容 第二节 财务管理目标 第三节 财务管理环境 第二章 财务管理的价值观念 货币的时间价值和投资的风险价值是财务管理的基础观念。 第一节 货币的时间价值 第二节 风险和报酬 第三节 利息率 第三章 财务分析 财务分析是运用财务报表数据对企业过去的财务状况和经营成果及未来前景的一种评价，可以为财务决策、计划和控制提供广泛的帮助。 第一节 财务分析概述 第二节 财务比率分析 第三节 趋势分析 第四节 综合分析 第四章 投资决策 第一节 资本投资概述 第二节 投资决策准则 第三节 投资项目分析 第四节 投资决策指标应用 第五节 证券投资 第五章 融资决策 第一节 融资概述 第二节 权益融资 第三节 负债融资 第四节 租赁融资 第五节 混合性融资 第六节 资本成本 第七节 杠杆与风险 第八节 资本结构 第九节 股利政策 第六章 营运资本管理

1.我国经济发展经历了从国有国营到放权让利、到国企部分转让所有权、乃至将那些 中小型国企所有权全部转让的大致历程。在这一过程中,一种主导思想认为国有导致产权 不清晰、代理成本高,将国企改造为股份制,就能够解决这一问题。然而,我国资本市场 大量上市公司仍然出现了各种不应该有的现象如公司舞弊(银广夏、蓝田股份等)、高管 职务犯罪(不少董事长携款潜逃)等,特别是一些产权非常明晰的私营企业(如以个体企 业身份上市的达尔曼、通过收购控制的诚成文化等),也出现了董事长潜逃、公司大量资 产被鲸吞现象。请你结合理性经济人、有效市场等,讨论代理问题的一般性,并结合会计 的作用,给出一些有助于解决问题的建议