矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

1、活性污泥中微生物的增殖是活性污泥在曝气池内发生反应、有机物被降解的必然结果，而微生物增殖的结果则是活性污泥的增长

一、 营养元素的危害 氨氮会消耗水体中的溶解氧；氨氮会与氯反应生成氯胺或氮气，增加氯的用量；含氮化合物对人和其它生物有毒害作 用：①氨氮对鱼类有毒害作用；②NO3

微 生 物 的 新 陈 代 谢 新陈代谢：微生物不断从外界环境中摄取营养物质， 通过生物酶催化的复杂生化反应，在体内不断进行物 质转化和交换的过程。 分解代谢：分解复杂营养物质，降解高能化合物，获 得能量； 合成代谢：通过一系列的生化反应，将营养物质转化 为复杂的细胞成分，机体制造自身

氧化沟 ⎯⎯也称氧化渠，又称循环曝气池，是活性污泥法的一种变形；是 50 年代荷兰的 Pasveer 首先设计的；最初一般用于日处 理水量在 5000m3以下的城市污水

一、自然界中,化学物质的分解方式: 1、光分解:在紫外线具有吸收的化合物,吸收太阳光的短波而分解; 2、化学分解:在温度、pH、金属离子,土壤矿物的作用下而产生的化学分解;

第一节 水体自净 第二节 微生物脱氮工艺原理及其微生物 第三节 微生物除磷工艺原理及其微生物

第1章 概论 ◼ 1、1 水资源与水污染现状 ◼ 1、2 水污染类型 ◼ 1、3 废水中的污染物种类与水质指标 ◼ 1、4 水质控制标准 ◼ 1、5 废水水质控制方法 第 2 章 预处理 ◼ 2.1 水质和水量调节 ◼ 2.2 格栅和筛网 第 3 章 沉淀与上浮 3.1 沉淀的基础理论 3.2 沉砂池 3.3 沉淀池 3.4 隔油和破乳 3.5 浮上法 第4章 化学混凝法 4.1 胶体结构及其脱稳机理 4.2 混凝剂及其作用机理 4.3 混凝条件及混凝试验 4.4 混凝设备 第5章 中和法 5.1 概述 5.2 基本原理 5.3 酸性废水的中和处理 5.4 碱性废水的中和处理 第6章 化学消毒法 6.1 概述 6.2 氯消毒法 6.3 其它化学消毒法 第7章 氧化还原法 7.1 基本原理 7.2 药剂氧化法 一、空气(及纯氢)氧化法 二、臭氧氧化法 三、高锰酸盐氧化法 四、光辐射或放射性辐射强化氧化过程 7.3 药剂还原法 一、还原法去除六价铬 二、还原法除汞(Ⅱ)

通过膜生物反应器(MBR)处理某车辆厂洗车废水的实验研究,结合理论计算,分析了操作压力及环境因素对膜过滤性能的影响.研究结果表明,在低压区,膜本身阻力占主导地位,它与操作条件无关;在中压区,浓差极化阻力占主导地位,它与其他操作条件关系密切;在高压区,凝胶层阻力占主导地位,操作压力增加对膜通量影响不大,在此阶段膜分离特性还与污泥浓度、膜面流速等操作条件有关.所以,采用膜反应器处理洗车废水,在MBR中存在一个临界压力,当操作压力高于临界压力时,膜通量随操作压力变化不大,而膜表面污染却明显加剧.因而设计膜生物反应器时,操作压力是一个重要的参数.此外,还研究了温度、pH值、水力停留时间等环境影响因素对膜过滤性能的影响

废水中的溶解态污染物除了可以用化学转化法进行处理外,还可以利用物化 分离法进行处理。物化分离法种类很多,其中依热量转移来实现处理目的的方法 称热过程法。其中包括蒸发、冷冻、冷却及结晶等法