本文研究了奥氏体化温度（轧前的原始奥氏体晶粒大小）、轧制温度、压下率及轧后快冷前的停留时间对热变形奥氏体的再结晶及再结晶奥氏体晶粒大小的影响,确定了轧前奥氏体晶粒尺寸、轧制温度及轧后快冷前的停留时间与奥氏体再结晶临界变形量之间的关系,以及原始奥氏体晶粒大小、轧制温度及压下率与再结晶后奥氏体晶大小之间的关系。也研究了在950°、900°及850℃轧制时的压下率与转变后的铁素体形态之间的关系,再结晶奥氏体晶粒大小与转变后的等轴铁素体晶粒大小的关系。在以上研究的基础上,研究了4C船板在多道轧制后的低温冲击韧性、屈服强度等与控制轧制工艺所决定的轧后铁素体品粒大小之间的定量关系。根据以上研究的结果,初步得出有关低碳钢（4C）控制轧制的两点结论

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

（1）逻辑关系。逻辑关系就是因果关系，即事件的发生和决定该事件发生的条件之间的必然的因果关系。条件是原因、事件的发生是结果。（2）逻辑变量、逻辑函数。把逻辑关系的原因或条件叫逻辑变量，而把事件发生的结果叫由逻辑变量表示的逻辑函数

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§2.1 纯流体的p-V-T相图 §2.2 气体状态方程（EOS） §2.3 对应态原理和普遍化关联式 §2.4 液体的p-V-T性质 §2.5 真实气体混合物p-V-T关系 §2.6 状态方程的比较和选用 §2.1.1 T –V 图 §2.1.2 p-V 图 §2.1.3 p-T 图 §2.1.4 p-V-T 立体相图 §2.1.5 纯流体p-V-T关系的应用及思考 §2.1.1 T –V 图 在常压下加热水 §2.1.1 T -V图 §2.1.2 P-V图 §2.1.3 P-T图 临界等容线 §2.1.4 P-V-T立体相图 §2.1 纯流体的P-V-T相图 §2.1.5 纯流体P-V-T关系的应用 §2.2 状态方程（EOS） §2.2.1 状态方程（EOS）的定义 §2.2.2 理想气体的状态方程 §2.2.3 气体的非理想性 §2.2.4 真实气体的状态方程 §2.2.4.1 van der Waals范德华状态方程 §2.2.4.2 Redlich-Kwong状态方程 §2.2.4.3 Soave- Redlich-Kwong状态方程 §2.2.4.4 Peng-Robinson状态方程 §2.2.4.5 Virial（维里）状态方程 §2.2.5 状态方程的小结 §2.2.3 气体的非理想性1 §2.3.4.1 §2.3.4.2 §2.2.3.1 立方型状态方程 §2.2.4.1 立方型状态方程 §2.2.4.5 Virial (维里)方程 §2.2.5 状态方程小结 §2.3 状态方程的普遍化关联 §2.3.1 对应态原理 §2.3.2 两参数对应态原理 §2.3.3 三参数对应态原理 §2.3.4 普遍化压缩因子图法 §2.3.5 普遍化第二维里系数法 §2.3.6 对比态原理小结及启发 §2.3.4 对比态原理小结 §2.3.4 对应态原理小结 §2.5 真实气体混合物PVT关系 §2.5.1 真实气体混合物的PVT的研究思路 §2.5.2 混合规则 §2.5.1真实气体混合物PVT性质的研究思路 §2.5.2.1 虚拟临界常数法和Kay规则 §2.5.2.2 气体混合物的第二维里系数 §2.5.2.3 立方型状态方程