为了降低无人机集群控制的复杂度，高效解决大规模无人机集群控制和长距离飞行时集群变拓扑问题，设计了一种仿鸿雁群编队的无人机集群自主协同控制方法，借鉴自然界中的鸿雁编队行为机制，开发了面向无人机平台的分布式仿生集群控制系统.鸿雁是一种常见的集群鸟类，其在迁徙途中表现的自组网和编队变拓扑行为与无人机集群飞行有极高的相似性.仿鸿雁编队行为机制的无人机集群飞行验证系统采用了低成本四旋翼无人机，利用无线局域网进行组网通信.外场飞行试验结果表明，自然界中的鸿雁编队行为机制有助于无人机集群的快速精准编队控制，实现了无人机的位置实时变拓扑，提高了无人机集群飞行的鲁棒性

第一章 总论 一、学习目的与要求 二、预习要览 （一）关键概念 （二）关键问题 三、本章重点与难点 四、练习题 五、案例 六、练习题参考答案 七、相关准则、制度及阅读书目 第二章 会计要素与会计等式 第三章 会计核算基础 第四章 账户与复式记账 第五章 制造业企业主要经济业务的核算 第六章 账户的分类 第七章 成本计算 第八章 会计凭证 第九章 会计账簿 第十章 财产清查 第十一章 财务报告 第十二章 会计核算组织程序 五、练习题参考答案 六、相关准则、制度及阅读书目 第十三章 内部会计控制制度 第十四章 电子计算机在会计工作中的应用 第十五章 会计规范体系 第十六章 会计工作组织 附录：会计核算综合案例

第一章 财务管理的基本概念 第一节 财务管理内容 第二节 财务管理目标 第三节 财务管理环境 第二章 财务管理的价值观念 货币的时间价值和投资的风险价值是财务管理的基础观念。 第一节 货币的时间价值 第二节 风险和报酬 第三节 利息率 第三章 财务分析 财务分析是运用财务报表数据对企业过去的财务状况和经营成果及未来前景的一种评价，可以为财务决策、计划和控制提供广泛的帮助。 第一节 财务分析概述 第二节 财务比率分析 第三节 趋势分析 第四节 综合分析 第四章 投资决策 第一节 资本投资概述 第二节 投资决策准则 第三节 投资项目分析 第四节 投资决策指标应用 第五节 证券投资 第五章 融资决策 第一节 融资概述 第二节 权益融资 第三节 负债融资 第四节 租赁融资 第五节 混合性融资 第六节 资本成本 第七节 杠杆与风险 第八节 资本结构 第九节 股利政策 第六章 营运资本管理

1.我国经济发展经历了从国有国营到放权让利、到国企部分转让所有权、乃至将那些 中小型国企所有权全部转让的大致历程。在这一过程中,一种主导思想认为国有导致产权 不清晰、代理成本高,将国企改造为股份制,就能够解决这一问题。然而,我国资本市场 大量上市公司仍然出现了各种不应该有的现象如公司舞弊(银广夏、蓝田股份等)、高管 职务犯罪(不少董事长携款潜逃)等,特别是一些产权非常明晰的私营企业(如以个体企 业身份上市的达尔曼、通过收购控制的诚成文化等),也出现了董事长潜逃、公司大量资 产被鲸吞现象。请你结合理性经济人、有效市场等,讨论代理问题的一般性,并结合会计 的作用,给出一些有助于解决问题的建议