研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性

第二章会计处理方法 第一节会计确认 一、初次确认和再次确认

重点、难点内容 1.商品销售收入、劳务收入等的确认原则和计量方法; 2.不同商品销售方式的会计处理 3.股票股利和现金股利的会计处理差异 4.利润分配的会计核算 5.提请批准的利润分配方案与批准的方案之间的差异的会计处理

1、在本实验中，通过对谐振回路的调试，对放大器处于谐振时各项技术指标的测试（电压放大倍数，通频带，矩形系数），进一步掌握高频小信号调谐放大器的工作原理。 2、学会小信号调谐放大器的设计方法

一、实验目的 1．学会组合逻辑电路的实验分析及其设计方法。 2．验证半加器、全加器的逻辑功能

一、实验目的 1.学会组合逻辑电路的实验分析及其设计方法。 2.验证半加器、全加器的逻辑功能

了解会计发展的三个基本历史阶段,会计的定义,会计基本 假设,会计目标,会计职能,会计要素,会计基本程序与方法以及会计核算的一般 原则。掌握会计的定义,四项会计基本假设,会计目标,会计职能,会计核算的四 个基本程序与八种方法以及会计核算的一般原则

了解会计发展的三个基本历史阶段,会计 的定义,会计基本假设,会计目标,会计职能,会 计要素,会计基本程序与方法以及会计核算的 一般原则。掌握会计的定义,四项会计基本假 设,会计目标,会计职能,会计核算的四个基本程 序与八种方法以及会计核算的一般原则

第一章总论 1、会计的基本概念 2、会计对象和会计要素 3、会计准则 4、会计方法体系

理解流动负债的涵义与分类 ;熟悉流动负债的内容;掌握各 种流动负债(尤其是税金)的会 计核算方法;了解或有负债的性 质及其会计处理