一、基本要求 1、掌握角位移、角速度和角加速度等物理量以及角量与线量的关系。 2、理解力矩、转动惯量、角动量等物理概念，了解转动惯量计算的基本思路。 3、掌握转动定律、功能原理、角动量定理和角动量守恒定律并能正确应用

本章学习要点： 1.角坐标、角位移、角速度、角加速度。 2.转动惯量、力矩，转动定律。 3.刚体转动的动能定理。 4.角动量定理、角动量守恒定律。 §4－1 刚体的平动与转动 §4-2 力矩 转动定律 转动惯量 §4-3 角动量、角动量守恒定律 §4-4 力矩作功、刚体绕定轴转动的动能定理

２.1. 刚体平面运动的简化 ２.2. 用分析方法研究平面图形的运动 2.2.1. 运动方程 2.2.２.平面图形的角位移、角速角加速度 2.2.3. 平面图形上点的运动分析

第一节 点的运动的表示方法 第二节 刚体的基本运动 第三节 定轴轮系的传动比 第四节 刚体的角速度与角加速度的矢量表示点的速度与加速度的矢积表示

• 刚体的平动 • 刚体的定轴转动 • 转动刚体上各点的速度和加速度 • 轮系的传动比 • 以矢量表示角速度和角加速度·以矢积表示点的速度和加速度

1. 刚体概念 ① 对比弹性体理解刚体 2. 刚体的定轴转动惯量 ① 定轴转动的运动学描述：角度、角速度、角加速度 ② 转动惯量：表达角动量与动能 ③ 转动惯量：平行轴定理、垂直轴定理 3. 定轴转动的转动定理

本文应用拉格朗日方程和保罗近似方法[1]来建立我院钢铁机器人—1操作手的动力方程。为了突出动力方程的物理意义,而根据操作手机构的动能和势能,来找出各关节力矩与各关节角加速度之间的简单关系式;为了实际应用,利用保罗近似方法来简化求导计算过程

讨论同一刚体在不同参考系（定系和动系）中的运动学量（角速度、角加速度）之间的关系。 设刚体的绝对运动为平面运动，所选择的动系牵连运动也为平面运动，则刚体的相对运动也为平面运动

第一节 点的运动的表示法 第二节 刚体的基本运动 第三节 定轴轮系的传动比 第四节 以矢量表示刚体的角速度和角加速度以矢积表示点的速度和加速度

一、理解描写刚体定轴转动角速度和角加速度的物理意义，并掌握角量与线量的关系． 二、理解力矩和转动惯量概念，掌握刚体绕定轴转动的转动定理． 三、理解角动量概念，掌握角动量定律，并能处理一般质点在平面内运动以及刚体绕定轴转动情况下的角动量守恒问题