在讨论了状态方程的描述、标准形和模型转换后,本章将讨论线性多变量系统的运动 分析,即线性状态方程的求解。对于线性定常系统,为保证状态方程解的存在性和唯一 性,系统矩阵A和输入矩阵B中各元必须有界。一般来说,在实际工程中,这个条件是一 定满足的

在讨论了状态方程的描述、标准形和模型转换后,本章将讨论线性多变量系统的运动 分析,即线性状态方程的求解。对于线性定常系统,为保证状态方程解的存在性和唯一 性,系统矩阵A和输入矩阵B中各元必须有界。一般来说,在实际工程中,这个条件是一 定满足的

前面我们介绍的内容都属于系统的描述与分析。系统的描述主要解决系统的建模、各种数学模型(时域、频域、内部、外部描述)之间的相互转换等;系统的分析,则主要研究 系统的定量变化规律(如状态方程的解,即系统的运动分析等)和定性行为(如能控性、能观测性、稳定性等)

1 卫星的轨道运动与姿态运动 卫星的运动可分解为轨道运动(质心的运动 )和姿态运动(相对质心的定点运动) 轨道运动与姿态运动通常是耦合的。工程研究 中通常假设姿态运动不影响轨道运动

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

在许多实际问题中,人们往往通过适当的变换把一个复杂的问题 化成简单的问题来研究.例如,通过对对数变换,把除法运算化为加 减运算,通过分式线性变换把复杂区域化为简单区域等.本张从 Fourier级数出发,引出在电学、力学、控制理论等许多工程和科学 领域中有广泛应用的积分变换 Fourier变换及其基本性质和一些简 单应用 Fourier级数的应用可在力学中振动和波动部分找到:任何振动 和波动都可表示为谐振动和谐波的叠加 Fourier级数展开 简谐振动是振动或周期运动的一种,许多实际的周期运动并不是 谐振动.例如,各种乐器的振动大多不是谐振动.对小提琴的锯齿振

一、学科平台课程 1《体育学概论》 2《体育心理学》 3《体育科学研究方法》 二、专业课程 1《运动解剖学》 2《运动生理学》 3《运动医学》 4《体育社会学》 5《田径Ⅰ-Ⅱ》 6《体操Ⅰ-Ⅱ》 7《游泳》 8《运动训练学》 9《运动选材学》 10《体育管理学》 11《运动按摩》 12《运动技能学习与控制》 13《体育竞赛学》 14《专项理论与实践（田径）1-6》 15《专项理论与实践（足球）1-6》 16《专项理论与实践（篮球）1-6》 17《专项理论与实践（排球）1-6》 18《专项理论与实践（健美操）1-6》 19《专项理论与实践（散打）1-6》 20《专项理论与实践（游泳）1-6》 21《专项理论与实践（网球）1-6》 22《专项理论与实践（乒乓球）1-6》 23《专项理论与实践（棒球）1-6》 三、个性化发展课程 1《学校体育学概论》 2《体能训练概论》 3《中学体育课程标准与教材分析》 4《中学体育》 5《健身理论与指导》 6《体育市场与营销》 7《儿童体适能》 8《体育俱乐部经营与管理》 9《运动处方理论与实践》 10《体育测量与评价》 11《运动康复治疗技术》 12《中医养生学》 13《篮球》 14《排球》 15《足球》 16《乒乓球》 17《羽毛球》 18《网球》 19《健美操》 20《武术》 21《运动生物力学》 22《团体操设计与编排》 23《体育史》 24《体育经济学》 25《运动营养学》 26《体育法规》 27《专业英语》 28《软式棒球》 29《气排球》 30《瑜伽》 31《少数民族传统体育项目》 32《体育舞蹈》 33《花式跳绳》 34《毽球》 35《太极拳》 36《散打》 37《定向运动》 38《轮滑》 39《体育游戏》 40《体育教师资格证考试实务》 41《体育行业资质培训》 42《体育教学训练组织与实施》 43《体育赛事活动组织与运营》 四、实践环节 1《认识实习》 2《裁判实习》 3《专业技能训练》 4《专业实习》 5《综合实习》 6《毕业论文（设计）》

一、专业核心和学位课程 运动解剖学 运动生理学 学校体育学 体育课程与教学论 运动技能学习与控制 体操（普修 1） 体操（普修 2） 体操（普修 3） 田径（普修 1） 田径（普修 2） 教育学 B 教育心理学 B 运动训练学 二、实验和实践课程 运动解剖学课程 运动生理学课程 三、实践课程 教育见习实践 教学实践 教育实习 三、学科和专业必修课程 体育基本理论教程 体育保健学 田径（普修 3） 篮球 排球 46-足球（女足球 艺术体操 32） 46-足球（女足球 艺术体操 32） 武术 游泳 健美操 乒乓球 羽毛球 幼儿体育活动设计与指导 体育科研方法 跳绳 四、专业选修课程 中华射艺 现代足球训练方法（1） 现代足球训练方法（2） 现代足球训练方法（3） 现代足球训练方法（4） 足球竞赛规则（1） 足球竞赛规则（2） 足球竞赛规则（3） 足球（主修 1） 足球（主修 2） 足球（副修 1） 足球（副修 2） 体育教材教法（足球方向） 幼儿足球游戏设计与指导 运动损伤与防治（足球方向） 体育市场营销（足球方向） 运动推拿学 体育教学设计（足球方向） 演讲与口才（足球方向） 体育教学设计 田径（专修 1） 田径（专修 2） 体操（专修 1） 体操（专修 2） 篮球（专修 1） 篮球（专修 2） 足球（专修 1） 足球（专修 2） 乒乓球（专修 1） 乒乓球（专修 2） 羽毛球（专修 1） 羽毛球（专修 2） 网球（专修 1） 网球（专修 2） 健美操（专修 1） 健美操（专修 2） 幼儿体育活动设计与指导（专修 1） 幼儿体育活动设计与指导（专修 2） 体育绘图 体育法学 普通话 体育管理学 体育市场营销 社会体育学 运动损伤与预防 奥林匹克运动 体育史 运动处方 体育新闻学 运动营养学 体育测量与评价 运动环境与健康 休闲体育学 体育统计学 学前儿童体育 运动心理学 健美运动 户外运动 高尔夫 体育游戏 散打 体育舞蹈 跆拳道 瑜伽 健身气功 形体训练 团体操创编理论与实践 健美操（副修） 羽毛球（副修） 游泳（副修） 学前儿童游戏 幼儿基本体操 少儿趣味体操

一、专业核心和学位课程 运动解剖学 运动生理学 学校体育学 体育课程与教学论 运动技能学习与控制 体操（普修 1） 体操（普修 2） 体操（普修 3） 田径（普修 1） 田径（普修 2） 教育学 B 教育心理学 B 运动训练学 二、实验和实践课程 运动解剖学课程 运动生理学课程 三、实践课程 教育见习实践 教学实践 教育实习 三、学科和专业必修课程 体育基本理论教程 体育保健学 田径（普修 3） 篮球 排球 46-足球（女足球 艺术体操 32） 46-足球（女足球 艺术体操 32） 武术 游泳 健美操 乒乓球 羽毛球 幼儿体育活动设计与指导 体育科研方法 跳绳 四、专业选修课程 中华射艺 现代足球训练方法（1） 现代足球训练方法（2） 现代足球训练方法（3） 现代足球训练方法（4） 足球竞赛规则（1） 足球竞赛规则（2） 足球竞赛规则（3） 足球（主修 1） 足球（主修 2） 足球（副修 1） 足球（副修 2） 体育教材教法（足球方向） 幼儿足球游戏设计与指导 运动损伤与防治（足球方向） 体育市场营销（足球方向） 运动推拿学 体育教学设计（足球方向） 演讲与口才（足球方向） 体育教学设计 田径（专修 1） 田径（专修 2） 体操（专修 1） 体操（专修 2） 篮球（专修 1） 篮球（专修 2） 足球（专修 1） 足球（专修 2） 乒乓球（专修 1） 乒乓球（专修 2） 羽毛球（专修 1） 羽毛球（专修 2） 网球（专修 1） 网球（专修 2） 健美操（专修 1） 健美操（专修 2） 幼儿体育活动设计与指导（专修 1） 幼儿体育活动设计与指导（专修 2） 体育绘图 体育法学 普通话 体育管理学 体育市场营销 社会体育学 运动损伤与预防 奥林匹克运动 体育史 运动处方 体育新闻学 运动营养学 体育测量与评价 运动环境与健康 休闲体育学 体育统计学 学前儿童体育 运动心理学 健美运动 户外运动 高尔夫 体育游戏 散打 体育舞蹈 跆拳道 瑜伽 健身气功 形体训练 团体操创编理论与实践 健美操（副修） 羽毛球（副修） 游泳（副修） 学前儿童游戏 幼儿基本体操 少儿趣味体操

理想流体 有旋运动 无旋运动 势流 6.1 势流运动的基本控制方程 6.2 势流的线性叠加原理 6.3 物体绕流的势流流动 6.4 匀速运动物体的势流流动 6.5 物体势流绕流的有环流流动 6.6 非匀速运动物体的势流流动 6.7 附加质量 6.8 固定物体在非定常势流中的绕流流动 6.9 势流叠加的镜像法 6.10 特殊势流流动