本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭链结构的操作手动力学问题,尤其适用于计算机编程计算。本文用这种算法对2自由度4杆机构进行了计算,列出了它的动力学公式

第一节、概述 第二节、单糖的立体化学 第三节、糖苷分类 第四节、糖和苷的物理性质 第五节、糖的化学性质 第六节、苷键的裂解 第七节、糖的提取分离 第八节、糖链结构的测定

一、概述 二、结构类型 三、糖苷分类 四、糖和苷的物理性质 五、糖的化学性质 六、苷键的裂解 七、糖的提取分离 八、糖的鉴定和糖链结构的测定

一、概述 二、结构类型 三、糖苷分类 四、糖和苷的物理性质 五、糖的化学性质 六、苷键的裂解 七、糖的提取分离 八、糖的鉴定和糖链结构的测定

高分子材料具有大分子链结构和特有的热运动, 决定了它具有与低分子材料不同的物理性态。高 分子材料的力学行为最大特点是它具有高弹性和 粘弹性。在外力和能量作用下,比金属材料更为 强烈地受到温度和时间等因素的影响,其力学性能变化幅度较大

8.1高分子官能团反应特点及影响因素 高分子官能团可以起各种化学反应 由于高分子存在链结构、聚集态结构,官能团反应 具有特殊性 1.反应产物的不均匀性 高分子链上的官能团很难全部起反应

介绍了该领域的安全现状,然后对区块链的具体应用进行了介绍,并结合区块链的特点分析了区块链技术在该领域所存在的优势。结合现有的解决思路对未来区块链应用中所需要注意的隐私问题、可扩展性问题、安全问题以及区块链结构演进的方向进行了分析,并对未来基于区块链的网络安全体系结构与关键技术研究进行了展望

5.1聚合物分子运动的特点 5.1.1运动单元的多重性 5.1.2分子运动的时间依赖性 5.1.3分子运动的温度依赖性 5.2 玻璃化转变 5.2.1玻璃化温度测定 5.2.1 玻璃化温度测定 5.2.2 玻璃化转变理论 5.2.2.1 自由体积理论 5.2.2.2 热力学理论 5.2.2.2 动力学理论 5.2.3 玻璃化温度的影响因素及调节途径 5.2.3.1 影响因素 5.2.3.2 调节手段 5.3 结晶行为和结晶动力学 5.3.1 分子结构与结晶能力、结晶速度 5.3.2 结晶动力学 5.3.2.1结晶速度的测定方法 5.3.2.2阿弗拉米（Avrami）方程和球晶生长的线速度方程 5.3.2.3 结晶速度和温度的关系 5.3.2.4 外力、溶剂、杂质对结晶速度的影响 5.4 结晶热力学 5.4.1 熔融过程和熔点 5.4.2 影响Tm的因素 5.4.2 .1 链结构 5.4.2 .2 稀释效应 5.4.2 .3 片晶厚度 5.4.2 .4 温度 5.4.2 .5 压力和应力

2.1逐步聚合概述 2.1.1逐步聚合单体 2.1.1.1单体的官能团和官能度 2.1.1.2单体的反应能力 2.1.2逐步聚合的分类 2.1.2.1按聚合反应机理分类 2.1.2.2按反应热力学的特征分类 2.1.2.3按聚合物链结构分类 2.1.2.4按参加反应的单体种类分类 2.1.2.5按反应中形成的新键分类 2.2官能团的反应活性 2.2.1官能团的等活性概念 2.2.2实验依据 2.2.3理论分析 2.2.4官能团等活性理论的近似性 2.2.5官能团不等活性体系 2.3线形逐步聚合反应的基本过程 2.3.1大分子的生长过程 2.3.2大分子生长过程的停止 2.3.1.1热力学平衡的限制 2.3.1.2动力学终止 2.4线形逐步反应动力学 2.4.1应程度p 2.4.2不可逆条件下的线形逐步聚合动力学 2.4.2.1无外加酸催化缩聚反应自催化聚合反应 2.4.2.2外加酸催化缩聚反应 2.4.2.3对动力学图线偏离的解释 2.4.3平衡可逆条件下的线形逐步聚合动力学 2.4.3.1封闭体系 2.4.3.2开放的驱动体系 2.4.4逐步聚合热力学和动力学特征 2.5线形缩聚反应的相对分子质量控制及影响因素 2.5.1控制相对分子质量的方法 2.5.1.1控制反应程度 2.5.1.2控制反应官能团的当量比 2.5.1.3加入少量单官能团单体 2.5.2相对分子质量的定量控制 2.5.2.1两单体非等当量比，其中B-B稍过量（类型I) 2.5.2.2A-A和B-B等摩尔比，另加少量单官能团单体（类型Ⅱ） 2.5.2.3B型单体加少量单官能团单体（类型I) 2.6线形逐步聚合反应中的相对分子质量分布 2.7体型逐步聚合 2.7.1无规预聚物 2.7.1.1碱催化酚树脂 2.7.1.2氨基塑料 2.7.1.3醇酸树脂 2.7.2结构预聚物 2.7.2.1环氧树脂 2.7.2.2不饱和聚酯 2.7.2.3聚氨酯 2.7.2.4聚硅氧烷 2.7.2.5酸催化酚醛树脂

6.1 要点扫描 6.1.1 金属的弹性变形 6.1.2 单晶体的塑性变形 6.1.3 多晶体的塑性变形与细晶强化 6.1.4 纯金属的塑性变形与形变强化 6.1.5 合金的塑性变形与固溶强化和第二相强化 6.1.6 冷变形金属的纤维强化和变形织构 6.1.7 冷变形金属的回复与再结晶 6.1.8 热变形、蠕变和超塑性 6.1.9 断裂 6.2 难点释疑 6.2.1 从原子间结合力的角度了解弹性变形。 6.2.2 从分子链结构的角度分析粘弹性。 6.2.3 FCC、BCC 和 HCP 晶体中滑移线的区别。 6.2.4 Schmid 定律与取向规则的应用。 6.2.5 孪生时原子的运动特点。 6.2.6 Zn 单晶任意的晶向[uvtw]方向在孪生后长度的变化情况 6.3 解题示范