为满足无人直升机高精度轨迹跟踪的控制需求,并降低直升机动力学模型误差对飞行控制器飞行控制效果产生的影响,提出自抗扰自适应直升机混合控制.该控制器的内环控制采用模型跟随自适应控制,通过使用动量反向传播算法(MOBP)对该内环控制参数进行实时优化.通过使用自抗扰控制(ADRC)对直升机的水平速度进行控制.仿真结果表明,该混合控制器能够实现直升机对预定轨迹的跟踪.相对PID和级联ADRC控制,该控制器具有更好的抗扰性和鲁棒性.通过在200 kg级的专业植保无人直升机XV-2上搭载所提出的控制器,使其自主飞行轨迹跟踪控制的均方根误差在0.6 m以内

了解火电厂、水电站的自用负荷的特点及分类:学会对自用负荷的分析统计并进行自用变压器 的选择:熟悉自用电源的引接方式、自用负荷的供电回路及自用电的接线方式

城市园林绿地的生态效应 城市生态系统虽不象自然生态系统那样能承受 相当程度的外界干扰压力,通过负反馈调节维 持自身的平衡,但仍具有一定的抗外界干扰和 自我维持的能力。这一能力,在很大程度上来 自于城市园林绿地的生态效应 作为一个生态系统,城市在正常生产和消费的 同时,产生大量的余热、噪音和三废。这些污 染物质在城市生态阈值限度之内时,城市生态 系统有自我净化、自我消弭的能力,即:

本文用基于传递函数概念的虚拟等价系统方法统一分析各种类型的多变量确定性自校正控制系统的稳定性、收敛性和鲁棒性，分别针对参数估计收敛到真值、参数估计收敛到非真值以及参数估计不收敛的3种情况给出若干定理、推论和注释.在各个判据的基础上，进一步深化对确定性多变量自校正控制系统的理解.所得结论说明：参数估计的收敛性不是确定性多变量自校正控制系统稳定和收敛的必要条件；系统自身的反馈信息对确定性多变量自校正控制是充分的，即外加激励信号不是必要的

与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比, 自动泊车时参考路径的曲率较大, 因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能. 为了解决这一问题, 提出了基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器, 并在MATLAB/Simulink和PreScan联合仿真环境中将该控制器与基于线性时变模型预测控制的控制器进行了对比. 仿真结果表明非线性模型预测控制器可以实现多约束条件下的自动泊车, 泊车完成后车辆航向与车位中线的夹角为0.0189 rad, 车辆后桥中点与车位中线的距离为0.1045 m, 仅为车身宽度的5.56%. 相比线性时变模型预测控制器, 非线性模型预测控制器具有泊车精度更高、安全裕度更大、泊车耗时更少等优势. 在实时性方面, 该控制器也能够满足自动泊车的需求

不要给自己穿小鞋 教师备课要备内容、备学生、备教法,很少有人说备自己 备自己就是要了解自己,认识自己,要像选择合适的服饰、合适的武器一样,根据学生的 需要和特点,也根据教学内容、教学手段等的要求确定自己在班里的位置、在学生中应该扮 演的角色、在不同时期对学生所应该采取的态度。 古代十八般兵器,武将们即使有人样样精通,也必然有一种最擅长,最适合他自己;运动 员基本素质都很好,但个人要根据个人身体的基本条件确定自身的专长

译者前言 卢梭(.J. Rousseau,1712-1778)是十八世纪启蒙运动最卓 越的代表人物之一,是法国大革命的思想先驱者。他的《社会契约 论》一书为十八世纪末法国资产阶级民主革命和美国资产阶级民主革 命提供了理论纲领。 本书的中心思想是:人是生而自由与平等的,国家只能是自由的 人民自由协议的产物,如果自由被强力所剥夺,则被剥夺了自由的人 民有革命的权利,可以用强力夺回自己的自由;国家的主权在人民,而 最好的政体应该是民主共和国。本书立论的观点虽然基本上是唯心主 义的,但在十八世纪下半叶资产阶级民主革命的前夜提出,终究起过 进步的历史作用

第一节 环境问题 一、环境问题的实质 二、全球性的环境问题 三、生态环境的变化 第二节 资源问题 一、自然资源的概念与分类 二、能源 （自学） 三、土地资源（自学） 四、水资源（自学） 五、生物资源（自学） 第三节 农业问题 （自学） 第四节 人口问题（自学）

西昌钢钒厂由于转炉热量不足而以转炉—LF精炼—RH精炼—连铸工艺生产IF钢，为探究RH强制脱碳与自然脱碳工艺生产IF钢精炼效果，采用生产数据统计、氧氮分析、夹杂物自动扫描、扫描电镜和能谱分析等手段，对不同脱碳工艺对顶渣氧化性以及钢的洁净度影响进行了详细研究。结果表明：（1）与自然脱碳工艺炉次相比，采用强制脱碳工艺的炉次在转炉结束与RH进站钢中的平均[O]含量更低；（2）两种工艺脱碳结束钢中的[O]含量基本在同一水平；（3）强制脱碳工艺的炉次在RH结束时渣中平均T.Fe的质量分数降低了1.3%。在能满足RH脱碳效果的前提下，尽量提高转炉终点钢液碳含量、降低钢液氧含量，后续在RH精炼时采用强制吹氧脱碳工艺，适当增大吹氧量来弥补钢中氧，可显著降低IF钢顶渣氧化性。自然脱碳工艺与强制脱碳工艺控制热轧板T.O含量均比较理想；与自然脱碳工艺相比，强制脱碳工艺可有效降低IF钢[N]含量，这与强制脱碳工艺真空室内碳氧反应更剧烈所导致的CO气泡更多和气液反应面积更大有关。脱碳工艺对IF钢热轧板中夹杂物类型、尺寸及数量没有明显影响，夹杂物主要由Al2O3夹杂、Al2O3–TiOx夹杂与其他类夹杂物组成，以夹杂物的等效圆直径表示夹杂物尺寸，以上三类夹杂物平均尺寸分别为4.5、4.4和6.5 μm，且钢中尺寸在8 μm以下的夹杂物数量占比高于75%。在RH精炼过程中，尽量降低RH脱碳结束钢中[O]含量，有利于提高钢液洁净度

一、主观自我 二、客观自我 三、物质的自我 四、社会的自我 五、精神的自我