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肩胛骨骨折 Fractrue of the Clavicle 肱骨干骨折 Fractrue of the Shaft of Humerus 肱骨髁上骨折 Supracondylar Fractrue of the Humerus 肱骨髁间骨折 Interocondylar Fractrue of the Humerus 肱骨外髁骨折 Fractrue of external Condyle of Humerus 肱骨内上髁骨折 Fractrue of medial epicondyle of Humerus 尺骨鹰嘴骨折 Olecranal Fractrue 桡骨头骨折 Fractrue of the Head of the Radius 尺、桡骨干双骨折 fractrue of radius and ulna 尺、桡骨干单骨折 fractrue of radius or ulna 尺骨上1/3骨折合并桡骨头脱位 Monteggia’s fractrue 桡骨下1/3骨折合并下桡尺关节脱位 Galeazzi’s fractrue 腕骨骨折 Fractrue of the Carpal Bones 腕舟骨骨折 Fractrue of the Scaphoid 掌骨骨折 Fractrue of metacarpal bone 指骨骨折 Phalangeal fractrue

研究了关节型球面坐标气动机械手中的执行部件——气动摆缸的角位移控制方法.根据李亚普诺夫稳定性原理构造最优指标函数,由指标函数推导出使系统输出的跟踪误差趋于零的系统参数调节律,并通过仿真及实验分析了调参系数对气动摆缸角位移控制系统动态性能的影响.实验结果表明,基于稳定性原理的参数调节器使系统达到了对期望输出的精确跟踪,而且保持了控制过程中闭环系统的全局一致稳定性