概述 一、链传动工作原理与特点 1、工作原理:两轮(至少)间以链条为中间挠性元件的啮合来传递动力和运动 2、组成:主、从动链轮、链条、封闭装置、润滑系统和张紧 装置等。 3、特点优点:①平均速比i准确,无滑动②结构紧凑,轴上压力Q 小③传动效率高n=98%④承载能力高P=100KW⑤ 可传递远距离传动a=8mm⑥成本低 max 缺点:①瞬时传动比不恒定Ⅰ②传动不平稳③传动时有噪 音、冲击④对安装粗度要求较高

第7章轮系和减速器 在实际应用的机械中,当主动轴与从动轴的距离较远,或要求传动比较大,或需实现变速和换向要求时可应用轮系来实现这种传动要求;减速器多用于连接原动机和工作机,能实现降低转速、增大扭矩,以满足工作机对转速和转矩的要求。 7.1轮系的应用和分类 7.2定轴轮系传动比的计算 7.3减速器的应用、分类、结构、标准 7.4减速器的拆装

12.1 概述 12.2 齿轮传动的主要参数 12.3 齿轮传动的失效形式 12.4 齿轮材料及其热处理 12.6 圆柱齿轮传动的载荷计算 12.7 直齿圆柱齿轮传动的强度计算 12.8 斜齿圆柱齿轮传动的强度计算 12.9 直齿锥齿轮传动 12.10 齿轮传动的效率和润滑 12.11 齿轮结构

概述 带传动的工作原理及特点 1、传动原理——以张紧在至少两轮上带作为中间挠性件靠带与轮接触面间产生摩擦力来传递运动与动力。 2、优点:1、有过载保护作用2、有缓冲吸振作用 3、运行平稳无噪音 4、适于远距离传动( anax=15m) 5、制造、安装精度要求不高缺点:（1)有弹性滑动使传动比i不恒定（2)张紧力较大(与啮合传动相比)轴上压力较大（3)结构尺寸较大、不紧凑（4)打滑,使带寿命较短（5 )带与带轮间会产生摩擦放电现象,不适宜高 温、易燃、易爆的场合

一、测绘目的 熟悉并掌握轴、轴承、轴上零件结构形状与用,工艺要求,尺寸装配关系以及轴、轴上零件的定位固定方式,为轴系结构设计学习提供感性认识

本章研究的主要内容及目的： 研究机构的组成元素 掌握机构运动简图的画法 了解机构具有确定运动的条件 研究机构的组成原理及结构分类与设计 知识点： 机构的组成元素 机构的表达 机构具有确定运动的条件 机构的组成与结构 构件 运动副 机构的自由度计算 机构运动简图 自由度F =原动件数 自由度计算公式 自由度计算注意事项 复合铰链 局部自由度 虚约束 组成原理： 结构分析： 原动件+机架+杆组 机构 机构 原动件+机架+杆组

1、教学目的:了解轴的功用、分类及常用材料及热处理,掌握轴的结构设计方法 2、重点与难点: 重点:轴的结构设计 难点:轴的结构设计应考虑的问题 3、教学手段与方法:多媒体与板书结合

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

何谓流体机械的相似理论 此问题源于流体机械的设计提出来的。在设计中，人 们总是设法以一些最佳参数的组合计算来得到高效率的机器。 但是，在大多流机中的运行工况是多变的，其内部流动情况 非常复杂，时至今天尚不能用纯理论计算解决设计问题（尤 其是叶片式流体机械）。目前采用的设计都是忽略了某些次 要因素，对流体运动作了一些假设的基础上得到的。另外设 计时只可针对某一设计工况，即设计理论同实际情况不完全 相符，那么如何完善流体机械的设计？

基本内容:摩擦状态、滑动轴承的结构形式、轴瓦结构、轴承材料、润滑剂和润滑装置 非液体摩擦滑动轴承的计算;动压润滑的基本原理; 基本要求:了解滑动轴承的工作特点、结构、轴瓦的结构特点、润滑方式和润滑装置, 熟悉轴承材料及其要求;掌握非液体润滑滑动轴承的计算方法