针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩, 提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法, 并完善机器人的动力学模型, 修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差. 通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性, 采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模. 通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入, 克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难. 在离线环境下训练神经网络, 完成对关节波动摩擦力矩的建模, 进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩. 验证实验表明, 使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩, 并使修正后的力矩误差维持在[-0.5, 0.5] N·m的范围之内, 方差为0.1659 N2·m2, 是修正前的24.23%

药物制剂的稳定性包括化学稳定性、物理稳定性、生物活性稳定性、疗效稳定性、毒性稳定性五种稳定性。本章只限药物的化学稳定性，尤其对易水解、易氧化、易互变、易聚合的药物进行重点讨论。包括化学降解途径、化学动力学基础、影响降解的因素与稳定化措施、预测稳定性的方法，为药物制剂的稳定性研究奠定理论基础。药物的化学动力学理论只作衔接性的复习，详细参看物理化学教材。 第一节 概述 第二节 药物稳定性的化学动力学基础 第三节 制剂中药物化学降解途径 第四节 影响药物制剂降解的因素及稳定化方法 第五节 固体药物制剂稳定性的特点及降解动力学 第六节 药物稳定性试验方法 第七节 新药开发过程中药物系统稳定性研究

一、基本概念 1、代谢动力学( toxicokinetics):用数学方法研究毒物的吸收、分布、生物转化和排泄等代谢过程随时间变化的规律。 目的:了解毒物在体内的消长规律,为毒物的安全性评价提供依据

离子交换反应动力学与沉淀分离相似,与萃取方法不同的是—反应速度比较慢,故反应速度对于分离效果影响比较大。 当溶液中的M与树脂内离子B发生交换反应时,其整个反应历程将经历五个阶段

①掌握瞬时反应速率的表示方法及基元反应、反应级数、速率常数等基本概念: ②明确反应级数与反应分子数的区别; ③掌握具有简单级数的反应(如零级、一级、二级)的动力学速率方程

第一节：催化作用和催化剂 第二节：气固催化反应动力学 ◼ 第三节：气固催化反应器及计算 ◼ 第四节：气态污染物的催化净化工艺 ◼ 本章重点与难点： ◼ １．气固催化反应动力学； ◼ ２．气态污染物的催化净化工艺； ◼ ３．选择性催化还原和非选择性催化还原法

重点难点 (1)有效碰撞理论和过渡状态理论的要点及物理图像 (2)活化能的概念和意义; (3)质量作用定律; (4)反应的分子数与反应级数的关系 (5)浓度、温度、催化剂影响反应速率的实质;

第一节 聚羟基烷酸酯发酵概述 第二节 真养产碱杆菌生产PHB摇瓶发酵条件的研究 第三节 真氧产碱杆菌连续培养动力学及二级连续培养系统生产聚羟基丁酸 第四节 聚羟基丁酸分批发酵过程动力学模型及优化 第五节 聚羟基丁酸流加发酵条件研究 第六节 聚羟基丁酸双底物流加发酵准优化控制策略 第七节 羟基丁酸与羟基戊酸共聚物发酵条件的优化

1. 掌握化学反应速率的表示方法、反应级数和反应分子数的概念； 2. 掌握具有简单级数反应的动力学特征，掌握从实验数据确定此类反应的级数、反应速率常数和其它有关计算；

第一节 化学动力学的任务和目的 第二节 化学反应速率的表示 第三节 化学反应的速率方程 第四节 具有简单级数的反应 第五节 几种典型的复杂反应 第六节 温度对反应速度的影响-阿仑尼乌斯经验式 第七节 活化能 Ea 对反应速率的影响 第八节 链反应 第九节 拟定反应历程的一般方法