研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

首先利用量级分析理论对幂律流体延伸表面边界层流动进行分析,得到边界层厚度的量级和影响因素;引入量纲为1变量,将动量边界层的控制方程转化为量纲为1的控制方程组.数值求解了具有不同幂律指数n的流体在平板逆来流且平板运动参数ζ不同的情况下的层流边界层流场,分析了幂律指数n和平板运动参数ζ对动量边界层厚度、量纲为1速度分布和量纲为1剪切力分布的影响规律.结果表明,速度边界层的分布不仅和平板运动参数有关,而且和幂律指数有关

本章主要介绍与液体运动有关的基本概念及液体运动所遵循的普遍规律并建立相应的方程式。本章先建立液体运动的基本概念，然后依据流束理论，从质量守恒定律出发建立水流的连续性方程、从能量守恒出发建立水流的能量方程，以及从动量定律出发建立水流的动量方程

3-1机构运动分析的目的与方法 3-2速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 3-3用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析 3-4综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机构进行速度分析 3-5用解析法作机构的运动分析

1作直线运动的物体,其运动方程为: x=t2-4t+2,式中x的单位为m,t的单位 为s,速度单位为ms-1.求:0~5秒内物体走 过的路程、位移和在第5秒的速度

1已知质点沿x轴作直线运动,其运 动方程为:x=2+6t2-2t3,式中x的单位 为m,t的单位为s.求:(1)质点在运动 开始后4.0s内位移的大小;(2)质点在该 时间内所通过的路程;(3)t=4s时质点的 速度和加速度

1、伽利略变换的困难 （1)电磁场方程组不服从伽利略变换 （2)光速c （3)高速运动的粒子 2、迈克耳孙-莫雷实验 测量以太风零结果

同步辐射特征 横向振荡的稳定性 运动学方程 电子的横向运动 经典回归 二极磁铁与边缘场 横向运动的相椭圆 变换矩阵M和N 弯转磁铁 电子的横向振荡的特性 横向振荡的包络 系统的接受度

§3-1 机构运动分析的任务和方法 §3-2 用速度瞬心法进行平面机构的速度分析 §3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 §3-4 综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机构进行速度分析 §3-5 用解析法作机构的运动分析

§4-1水头损失的物理概念及其分类 §4-2实际液体运动的两种流态一层流和紊流 §4-3均匀流的沿程水头损失和基本方程 §4-4层流运动 §4-5紊流运动概述 §4-6沿程阻力系数的试验研究及计算 §4-7局部水头损失