针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空和高电压危险的问题,研制了一种双臂和双机械手的引流板螺栓拧紧带电检修机器人.通过各关节的轨迹规划双作业臂及其末端由初始位姿运动到螺栓螺母对准状态是机器人顺利完成检修作业的关键.针对现有多项式插值关节轨迹规划依赖于轨迹端点时刻,导致该方法实用性差及关节轨迹运动过程中忽略驱动机构对关节状态制约的问题,提出基于Min-Max时间标准化的改进多项式插值关节轨迹规划方法.基于该方法,以关节运动时间为优化对象,提出满足关节轨迹运动全程约束条件的关节运动时间区间范围的求取方法.通过仿真实验验证了改进算法关节轨迹仅与轨迹端点状态及运动时间有关,而与端点时刻无关,进一步淡化轨迹端点时刻对关节轨迹的影响,提高算法的实用性.通过选取最优关节轨迹运动时间,满足了关节状态全程状态约束要求,从而避免超调的发生,优化了各关节运动轨迹,提高了关节运动的效率.最后通过现场试验进一步验证改进算法的工程实用性

第一节 关税概述 • 一、关税的概念 • 二、关税的特点 • 三、海关税则和通关手续 第二节 关税种类 • 一、按照征收的对象或商品流向分类 • 二、按照征税的目的分类 • 三、按照征税待遇和特定的实施情况分类 • 四、按照征税的一般方法或征税标准分类 • 五、按照关税保护的程度和有效性分类 第三节 关税的保护程度 • 一、名义关税及其保护程度 • 二、有效关税保护率 第四节 关税的经济效应 • 一、关税的价格效应 • 二、关税的贸易条件效应 • 三、关税的税收效应 • 四、关税的保护效应

建立了一个类人的机器人关节,由两条对抗设置的Mckibben人工肌肉驱动.简单介绍了Mckibben肌肉的力特性模型,推导了关节角度和Mckibben肌肉长度间的关系,从力学角度讨论了最大可能旋转角度,分析了Mckibben肌肉与关节的连接位置及关节结构参数对关节旋转角度的影响,并把类人关节和人类关节进行了比较.结果表明,Mckibben肌肉的收缩率和关节结构参数对关节旋转角有较大影响,关节内侧的Mckibben肌肉与关节的适中连接位置可使关节角达到极大值

在地下水资源预报中,经常碰到两种类型的变量关系。一类是确定性的函数关系,如一口井的抽水量和水位降这两个变量关系,就满足一一对应的 函数关系。另一类是非确定性的依赖关系,如一个开采区的开采量和降深的关系,虽然是相互依赖的,降深大开采量也多,但变量关系不是确定的,对 应同样降深的开采量不一定完全相等,找不到任何函数可以表示这类变量关系。此外,开采量和降雨量的关系,开采量和地表水侧渗量或灌水回渗量的 关系等,也都有类似的性质,这类既有依赖又不确定的变量关系,统称为相关关系。 相关分析法就是研究上述变量的相关关系,建立回归方程,并用来预报开采量的方法

本章讨论的关系是我们通常的诸 如大小关系、整除关系、上下级 等关系的共同的数学模型，掌握 关系运算极其关系运算的性质、 实际意义.深入理解关系、关系图、 关系矩阵之间的联系，熟练地掌 握两类特殊的关系—等价关系与 偏序关系；熟练地用Warshall算 法求关系的传递闭包；理解映射 的意义，本章为第三、六、七章 的基础

1. 相关关系与函数关系之间的联系体现在（） A. 相关关系普遍存在，函数关系是相关关系的特例 B. 函数关系普遍存在，相关关系是函数关系的特例 C. 相关关系与函数关系是两种完全独立的现象 D. 相关关系与函数关系没有区别

本章讨论的关系是我们通常的诸 如大小关系、整除关系、上下级 等关系的共同的数学模型，掌握 关系运算极其关系运算的性质、 实际意义.深入理解关系、关系图、 关系矩阵之间的联系，熟练地掌 握两类特殊的关系—等价关系与 偏序关系；熟练地用Warshall算 法求关系的传递闭包；理解映射 的意义，本章为第三、六、七章 的基础

第三节 生物与光的关系 一、光的性质 二、光强度的变化 三、光照周期 四、光对生物的作用 （一）光的性质 （二）光强度的变化 （三）光照周期 第四节 生物与温度的关系 一、温度分布的主要决定因素 二、温度的变化 三、 温度与生物的关系 1. 极端温度 2. 生物的适应 3. 有效积温法则 4. 温度与动物寿命的关系 5. 温度与生物的分布 第五节 生物与水的关系 一、地球上的水--水圈 二、水生生物与水的关系 三、陆生生物与水的关系 第六节 生物与土壤的关系

客户关系管理 战略级客户关系管理流程 运营级客户关系管理流程 小结 教学目标 • 能力目标：战略级和运营级客户关系管理流程设计 • 知识目标：战略级和运营级客户关系管理流程 • 情景目标：战略级和运营级客户关系管理流程案例研究 教学任务 • 教学重点：战略级和运营级客户关系管理流程设计 • 教学难点：战略级和运营级客户关系管理流程系统性分析问题 • 教学关键点：客户关系管理目标定位

第一节 概述  供应链合作伙伴关系的定义  建立供应链合作伙伴关系的驱动力  建立供应链合作伙伴关系的意义 第二节 供应链合作关系的形成及其制约因素  企业供应链五阶段  供应链合作伙伴关系的形成和发展  供应链合作关系的制约因素 第三节 供应链企业间合作的理论基础  一、合作协商与委托代理  二、发挥群体协商机制的作用  三、委托——代理关系中的问题  四、委托——代理理论 第四节 选择合适的供应链合作伙伴  选择供应链合作伙伴的原则  供应链合作伙伴选择的方法  供应链合作伙伴选择的步骤  供应链合作伙伴的评价与选择  建立供应链合作伙伴关系注意的问题  我国企业合作模式中存在的问题 第五节 供应商关系管理与客户关系管理  供应商关系管理  客户关系管理