一、多阶段决策过程的最优化 二、动态规划的基本概念和基本原理 三、动态规划方法的基本步骤 四、动态规划方法应用举例

研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

一、线性规划的对偶问题概念、 二、理论及经济意义 三、线性规划的对偶单纯形法 四、线性规划的灵敏度分析

一、线性规划模型与解的主要概念 二、线性规划的单纯形法，线性规 三、划多解分析 四、线性规划应用——建模

厂址选择是生产运作系统规划和设计的重点内容。任何一个生产运作系统都是由建 筑物、设施、设备等各种物质要素构成的,是生产运作系统的空间实体形态的具体表现。 生产运作系统的规划与设计,就是运用科学的方法和手段对生产运作系统的各种物质要 素进行合理的选择和布置,使其形成一个有机系统,能够用最经济的方式和最高的效率 生产产品或提供服务。其中,厂址选择是生产系统规划和设计的第一步,也是十分重要 的一步

3.1 线性规划模型 3.2 线性规划的单纯形法 3.3 线性规划的对偶 3.4 灵敏度分析

第一节 概述 第二节 城乡规划卫生(urban and rural planning sanitation） 第三节 村镇规划卫生(country planning sanitation) 第四节 城乡规划的卫生监督(The sanitation supervise of country and town)

4.1整数规划 整数规划(IP, integer programming):决策变量的全部或部分取整数值的线性规划

11.1 案例研究：德怀特公司的目标规划问题 11.2 加权目标规划 11.3 优先目标规划 11.4 Summary 小结

8.1 轨迹规划应考虑的问题 8.2 关节轨迹的插值计算 8.3 笛卡儿路径轨迹规划 8.4 规划轨迹的实时生成 8.5 小结