研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

本报综合新华社消息新华社16日受权全文播发《中华人民共和国国民经济和社会发 展第十一个五年规划纲要》。十届全国人大四次会议3月14日表决通过了关于国民经济和 社会发展第十一个五年规划纲要的决议,决定批准这个规划纲要。 《纲要》全文约55000字,共分为14篇:指导原则和发展目标:建设社会主义新农村: 推进工业结构优化升级:加快发展服务业:促进区域协调发展:建设资源节约型、环境友好 型社会:实施科教兴国战略和人才强国战略:深化体制改革:实施互利共赢的开放战略:推 进社会主义和谐社会建设:加强社会主义民主政治建设:加强社会主义文化建设:加强国防 和军队建设:建立健全规划实施机制

一、环境污染物及其来源 二、环境污染物的迁移、转化与自净 三、环境污染物的吸收、分布、代谢和排泄

◼ 引导案例 ◼ 第一节 市场营销环境概述 ◼ 第二节 市场营销微观环境分析 ◼ 第三节 市场营销宏观环境分析 ◼ 第四节 市场营销环境分析的态度与方法

一件事情成败与否一般决定于三方面的原因，一是天时，一是地利，一是人和。 对于一个公司来说，天时就是政治环境、经济环境，也就是我们平时所说的投资 环境，大环境；人和就是战略规划、经营管理以及企业文化等等因素；那么地利 是什么呢？这个不同的公司企业可以有不同的解释，但哪种解释其根本都离不开 公司的具体环境，这就是我们所要说的风水环境，小环境

四、环境污染物的常用毒性参数及安全限值 五、环境污染对健康的影响

一、环境及其基本构成 二、生态系统与生态平衡 (ecosystem ecological balance) 三、人与环境的关系

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身临其境——BIM技术 比大更大——大数据时代 上帝视角——3S技术 城市化+信息化=智慧城市

研究背景与目标 生态浮床对污水处理效果研究 水环境质量监测结果 交大园区水系水质改善工程内容 结论与展望