一、绪论 二、空间数据 三、空间位置 四、空间分布 五、空间形态

针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题，同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束，提出一种自适应滑模容错控制方法。建立浮空器的四自由度运动模型，系统分析矢量螺旋桨的故障类型，分为输出力的大小故障和矢量转角故障，得到浮空器执行机构的故障模型。基于自适应和滑模控制理论，由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面。针对未知外部扰动和执行机构偏移故障，设计相应的自适应律进行处理；针对螺旋桨输入饱和约束，应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理。由此设计一种自适应滑模容错控制策略，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能。以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型，仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性

 空间拓扑关系的描述 – 四元交模型（4I模型） – 九元交模型（9I模型） – 基于Voronoi图的九元交模型（V9I模型）  空间拓扑关系的表达  空间拓扑关系的计算与查询  时空拓扑关系及其应用  空间方向关系的描述

4-1空间汇交力系 4-2力对点的矩和力对轴的矩 4-3空间力偶 4-4空间任意力系向一点的简化主矢和主矩 4-5空间任意力系的平衡方程 4-6重心

5.1向量空间的定义和例子 5.2子空间 5.3向量的线性相关 5.4基和维数 5.5坐标 5.6向量空间的同构 5.7矩阵的秩齐次线性方程组的解空间

概述 脊髓空洞症(syringomyelia SM)是主要 累及脊髓的慢性进行性变性病,脊髓中 央管室管膜内外有液体积聚,且呈筒样 串联,临床上称为脊髓空洞症。 在1827年01 liveir Angers首先提出该病, 1891年 Arnold Chiari通过尸检发现先天 性枕大孔区畸形和后脑畸形者中,多有 脊髓空洞发现,因此,常称为 Arnold Chiari畸形脊髓空洞症(C-SM)

4.1.3线性空间的基与维数,向量的坐标设V是数域K上的线性空间, 定义4.9基和维数如果在V中存在n个向量a1,a2,…,an,满足 （1)、a1,a2,…,an线性无关; （2)、V中任一向量在K上可表成a1,a2,…,an的线性组合,则称a1,a2,,an为V的一组基

空间曲线及其方程 一、空间曲线的一般方程 空间曲线C可看作空间两曲面的交线

研究汽车运动时，空气对汽车的作用。 包括：作用力（力矩）、噪声、冷却、通风换气、车身表面清洁、对附件工作性能的影响等。 1.空气动力学基础知识 2.汽车空气动力与空气动力矩 3.空气阻力 4.空气升力 5.侧向气流和空气动力稳定性 6.汽车空气动力学装置

§4 R3中的直线与平面方程 §5 空间曲面和空间曲线 §6 实内积空间欧氏空间