人工势场法是一种简单有效的移动机器人路径规划算法.针对传统人工势场法在路径规划中的一类目标点不可达问题,提出了一种在局部最小点改变斥力角度和设定虚拟最小局部区域的解决方案,同时采用遗传算法对改进算法中斥力改变角度以及虚拟最小局部区域的半径两个参数进行优化.仿真实验说明本文所提算法能在起点和终点之间规划出一条简捷、光滑和安全的路径

涂白剂可减轻观赏树木的冻害和日灼损伤，能遮盖伤口，避免病菌侵入，减少天牛产卵机会等

一、膜电位产生的原理 二、电位法测定pH的原理 三、离子选择电极的类型 四、离子选择电极性能的重要参数:检测限、响应斜率、响应时间和电位选择性系数。 四、常用的离子选择电极的定量方法:直接比较法、校正曲线法、标准加入法 五、电位滴定反应的类型及其指示电极的选择

一、问题的提出 例如=x2+y2, 解不能用初等函数或其积分式表达. 寻求近似解法:幂级数解法; 雅卡比逐次逼近法;

所谓替代检测法就是用一个好元件代换怀疑有故障的元件。此法 ，对检修汽车音响软故障有独到的实效。在汽车音响各级放大电路 的检修巾，常常会遇到一些用常规仪表不好检测的故障件，因而不 能对它们的好坏进行判断，如小容量（0.01F以下）电容器失效( 容量减小或开路等)。此时，可用相同型号(或类似的)好元器件替换 被怀疑的元件，这样就能迅速地找出故障元件，恢复机器的正常工 作状态

直接利用基本积分表和分项积分法所能计算的 不定积分是非常有限的，为了求出更多的积分，需 要引进更多的方法和技巧本节和下节就来介绍求积 分的两大基本方法——换元积分法和分部积分法。 在微分学中，复合函数的微分法是一种重要的 方法，不定积分作为微分法的逆运算，也有相应 的方法。利用中间变量的代换，得到复合函数的 积分法——换元积分法。通常根据换元的先后， 把换元法分成第一类换元和第二类换元

1、了解动态法测杨氏模量的原理。 2、掌握如何用外推法或近似法测量测试棒的固有频率。 3、掌握判别真假共振（即：是否是测试棒共振现象）基本方法。 4、能够正确处理实验数据和正确表示实验结果

超静定结构是具有多余约束的几何不变体系,仅 由静力平衡条件不能完全求出它的反力和内力

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