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具有状态约束与输入饱和的全向移动机器人自适应跟踪控制
文档格式:PDF 文档大小:3.84MB 文档页数:11
研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先,针对一类三轮驱动的全向移动机器人,考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动,建立了运动学与动力学模型;其次,利用障碍Lyapunov函数,结合反步设计方法,有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束,保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域;然后,针对系统参数不确定和未知有界扰动,设计相应的自适应律进行处理;同时,提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束;并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界;最后,通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比,验证了该方法的有效性和鲁棒性
螺纹插装式溢流阀阀套内锥面制造的误差控制
文档格式:PDF 文档大小:1.34MB 文档页数:11
螺纹插装式溢流阀阀套精加工采用碳氮共渗后磨削的制造工艺,内锥面的形位误差会影响溢流阀的使用寿命和静动态特性,制造过程需要精准控制内锥面的误差。通过对工艺分析建立制造误差模型并应用研究,由此获得内锥面自身角度的合理误差范围,以及内锥角误差与磨削量之间的变化关系。根据阀套结构特点设计专用的检测装置,并对检测原理和测量误差进行分析,通过误差校对提高检测精度。对热处理后的阀套进行轴向尺寸分组,并采用基准统一原则,保证磨削制造精度的稳定性。根据检测原理和误差模型对试磨件进行误差计算,并据此调整磨削参数,使制造误差合格;后续制造时采用检测装置快速测量阀套的密封圆轴向尺寸,使制造误差均落在控制范围内,保证批量生产的可控性。研究表明,基于某型溢流阀的设计及工艺参数,内锥面自身角度的实际制造误差控制以±0.8°为宜,对应的密封圆轴向最大磨削公差为0.186 mm、修正后的最小磨削公差为0.075 mm;实验验证了误差模型的准确性,所述检测方法的角度测量误差为0.06°、密封圆轴向尺寸测量误差为2 μm,因角度测量误差带来的最大、最小磨削量范围偏差可通过内锥角实际制造误差的收缩进行补偿;所研究的理论与方法也为其他内锥面的制造控制及逆向工程提供了系统的方法
西安石油大学电子工程学院:《自动控制理论 Modern Control System》精品课程教学资源(实验指导书)实验一 典型环节的模拟研究
文档格式:DOC 文档大小:6.39MB 文档页数:79
一、实验目的 1. 熟悉 THBDC-1 型 控制理论·计算机控制技术实验平台及“THBDC-1”软件的使用; 2. 熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟; 3. 测量各典型环节的阶跃响应曲线,并了解参数变化对其动态特性的影响。 二、实验设备 1. THBDC-1 型 控制理论·计算机控制技术实验平台; 2. PC 机一台(含“THBDC-1”软件)、USB 数据采集卡、37 针通信线 1 根、16 芯数据排线、USB 接口线; 三、实验内容 1. 设计并组建各典型环节的模拟电路; 2. 测量各典型环节的阶跃响应,并研究参数变化对其输出响应的影响; 四、实验原理 自控系统是由比例、积分、微分、惯性等环节按一定的关系组建而成。熟悉这些典型环节的结构及其对阶跃输入的响应,将对系统的设计和分析十分有益
电子工业出版社:《模块化生产加工系统应用技术》教材电子教案(PPT课件)第11章 MPS的整体控制
文档格式:PPT 文档大小:147KB 文档页数:1
在本章中,介绍如何通过PLC实现由几个相对独立的 单元组成的一个群体设备(生产线)的控制功能。 在实现时,相对于前面各独立单元控制功能的实现, 增加了一定的难度和任务量。增加了硬件方面的设计内 容,增加了各单元之间信息交换的内容,控制的难度增 大了,调试设备(包括硬件及控制程序)的难度增加了, 总的工作量大大地增加了,同时也给学生增加了更多的 发挥与锻炼的机会,因此本章的内容适合于作为课程设 计或者是毕业设计的内容
上海电机学院:商学院工程工业专业课程教学大纲汇编
文档格式:PDF 文档大小:2.39MB 文档页数:174
《工业工程导论》 《认识实习》 《基础工业工程》 《设施规划与布局》 《生产计划与控制》 《系统工程》 《精益生产管理》 《管理信息系统》 《工程经济学》 《管理运筹学》 《系统建模与仿真》 《ERP 实验》 《ERP 原理与应用》 《工业工程综合实验》 《先进制造系统》 《项目管理》 《质量管理与可靠性原理》 《机电产品制造与管理》 《毕业实习》 《毕业设计(论文)》
内蒙古科技大学:《液压传动——液压技术》第五章 液压阀
文档格式:PPT 文档大小:3.24MB 文档页数:127
一、液压阀的作用 1、液压阀的作用:用来控制液压系统中油液的或调节其,以满足设备工作的性能要求。 2、液压阀之间存在的共性 (1)、在结构上所有的阀都有阀体、阀芯(座阀或滑阀)和驱动阀芯动作的元部件(如弹簧,电磁铁等)组成
广东工业大学:《机械设计基础》课程教学资源(PPT课件讲稿)第十七章 联轴器与离合器
文档格式:PPT 文档大小:162KB 文档页数:8
(一)联轴器与离合器的功用及区别 (二)联轴器的分类 (三)典型联轴器介绍 (四)联轴器的选择
广东工业大学:《机械设计基础》课程教学资源(PPT课件讲稿)第十四章 联轴器与离合器
文档格式:PPT 文档大小:79.5KB 文档页数:4
(一)联轴器与离合器的功用及区别 1、功用: 实现同一直线的轴与轴的联接,并用传递运动和动力,有时也可用作安全装置。 2区别:工作是否可以分离或接合 离合器:在机器运转时,可使两轴随时接合或分离,用以控制传动系统的断续
《电力系统自动控制》课程教学资源(教案讲义)第七章 变电站综合自动化系统
文档格式:DOC 文档大小:261.5KB 文档页数:27
第一节 变电站综合自动化系统概述 第二节 变电站综合自动化系统的基本功能 第三节 变电站的基本结构 第四节 变电站综合自动化系统的数据通信 第五节 现场总线在变电站综合自动化系统中的应用
《计算机硬件基础》课程教学资源(PPT讲义课件)第四章 操作系统控制硬件的方式
文档格式:PPT 文档大小:72.5KB 文档页数:12
操作系统为所有的软件创建了一个通用 平台。因为每个程序员都有自己的存储 格式。如果没有操作系统,就不可能在 同一个磁盘上存储由不同的程序创建的 文件。 操作系统也提供了一个工具,来完成应 用程序外部执行的任务。实际上操作系 统由通用平台(如 windows)、BIOS和
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