▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

一、问题的提出 稳恒磁场的安培环路定理：

心肺复苏的病理生理改变 一、缺氧与代谢性酸中毒 二、二氧化碳潴留与呼吸性酸中毒 三、能量代谢受累,水电解质紊乱 四、脑缺血再灌注损害

6.1 引言 6.2 最优控制的一般概念 6.4 有约束条件的泛函极值问题 6.3 无约束条件的泛函极值问题 6.5 变分法求解最优控制问题 6.6 极小值原理

1.1清洁生产的由来 一、传统污染末端控制的弊端 发达国家在60年代和70年代初,由于经济快速 发展,忽视对工业污染的防治,致使环境污染问题 日益严重。环境问题(十大环境问题:全球变暖、 大气污染、水体污染、酸雨、海洋污染、臭氧层破 坏、生物物种减少、森林锐减、土地荒漠化和固体 废物污染)逐渐引起各国政府的极大关注,并采取 了相应的环保措施和对策

汽车工业的发展简史 1、想法如何变成商品? 2、世界第一辆汽车的出现 3、面临的问题:成本太高,仅仅是贵族的奢侈品

1．无约束优化问题min f (x)nxR，其中向量x的 n 个分量ix都是决策变量，称f (x)目标函数

本章讨论粒子数可变的系统,先导出描述这种体系的系 综——巨正则系综,进而讨论相变和化学平衡等问题

第1节 基本概念 1.1 引言 1.2 极值问题 1.3 凸函数和凹函数 1.4 凸规则 1.5 下降迭代算法 第2节 一维搜索 2.1 斐波那契(Fibonacci)法 2.2 0.618法(黄金分割法) 第3节 无约束极值问题的解法 3.1 梯度法(最速下降法) 3.2 共轭梯度法 3.3 变尺度法 3.4 步长加速法