本文给出将机器人操作机划分成传动系统、刚性化杆件和弹性杆件3种不同类型的子结构,按相邻于结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行KED仿真分析的新方法.实例分析表明:该方法计算量小,考虑因素多.为操作机设计提供了一种有效的仿真分析手段

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➢第一节 粘性流体的运动微分方程 ➢第二节 附面层的基本特征 ➢第三节 层流附面层的微分方程式 ➢第四节 附面层的动量积分方程式 ➢第五节 附面层位移厚度和动量损失厚度 ➢第六节 平板层流附面层的计算 ➢第七节 平板紊流附面层的近似计算 ➢第八节 平板混合附面层的近似计算 ➢第九节 曲面附面层的分离现象 ➢第十节 粘性流体绕圆柱体的流动 ➢第十一节 粘性流体绕球体的流动

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