矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性

国际化不仅是市场的国际化，管理也必须国际化。位于中国青岛的海尔总部就像全球海 尔的心脏，在国际化的进程中，它时刻与外界保持同样的脉搏，随时在调整自己。 海尔作为一个在 160 多个国家的建立了营销网点的大公司，怎样避免臃肿和迟钝？2001 年，海尔对自身进行了一场“革命”：把原来的组织结构由过去的直线职能式的金字塔结构 改革为扁平化的组织结构，将职能变为流程，形成以定单信息流为中心，带动物流和资金流 的运行，实施业务流程再造

第五章蒸发 本章重点和难点: 一、掌握蒸发浓缩的操作原理、特点及其 工艺计算方法; 二、熟悉单效真空的工艺设备的配置; 三、了解多效蒸发流程及计算原理

一、目的要求 1.熟悉非参数检验的基本概念及其优缺点 2.掌握各种设计类型资料秩和检验的编秩方法，以及如何确定统计量 3.了解多个样本的两两比较

在贝叶斯理论框架下, 提出了一种基于多源数据融合的深埋硬岩隧道围岩参数概率反演方法.首先, 分析硬岩隧道常用的启裂-剥落界限本构模型中围岩单轴抗压强度、启裂强度与抗压强度比及抗拉强度三个参数不确定性来源, 确定其概率统计特征; 其次, 利用粒子群算法优化多输出支持向量机, 建立反映反演参数与隧道监测数据间非线性映射关系的智能响应面; 最后, 结合贝叶斯分析方法构建概率反演模型, 运用马尔科夫链蒙特卡洛模拟算法实现了围岩参数的动态更新.将该方法应用到某深埋硬岩隧道中, 利用反演的围岩参数计算隧道拱顶下沉点、周边收敛点变化值及开挖损伤区深度, 与监测数据吻合较好.结果表明, 该方法可以实现围岩多参数快速概率反演, 更新后的参数可用于硬岩隧道施工安全风险评估与结构可靠性设计

一、目的要求 1.熟悉非参数检验的基本概念及其优缺点 2.掌握各种设计类型资料秩和检验的编秩方法，以及如何确定统计量 3.了解多个样本的两两比较

7.2装配线平衡模型 条装配线含有一系列的工作站,在最终产品的加工过程中每个工作站执行 种或几种特定的任务。装配线周期是指所有工作站完成分配给它们各自的任务 所化费时间中的最大值。平衡装配线的目标是为每个工作站分配加工任务,尽可 能使每个工作站执行相同数量的任务,其最终标准是装配线周期最短。不适当的 平衡装配线将会产生瓶颈——有较少任务的工作站将被迫等待其前面分配了较多 任务的工作站

纵观世界工业和经济发展史,可以非常清楚地看到“会展经 济”所起到的重要作用,自1851年5月英国伦敦在水晶宫举办第 一届世界博览会开始,国际性的博览会就成为世界工业经济领域 的重要经济活动。1851年英国在伦敦举办的第一届国际博览会, 吸引世界各国600多万人参观,获得了大量的订单,取得了极大 的经济效益

针对多约束的炼钢-连铸重计划问题，提出了一种按扰动时炉次的状态进行炉次分类求解的重计划方法.将重计划问题中的约束分成强制约束和柔性约束两类，针对正在作业炉次设计了基于时间顺推和遗传算法的混合算法，针对未作业炉次设计了基于时间倒推和遗传算法的混合算法，通过强制约束结合混合算法搜寻可行解，然后在可行解中利用柔性约束搜寻最优解.采用钢厂的生产实绩数据进行仿真实验验证了该方法的可行性和有效性

“智者千虑，必有一失”。尽管已经为信息系统的防护开发了许 多技术，但是很难没有一点疏漏，何况入侵者也是一些技术高 手。 系统遭受到一次入侵，就面临一次灾难。这些影响信息系统安 全的不正当行为，就称为事件。事件响应，就是事件发生后所 采取的措施和行动。信息系统的脆弱，加上入侵技术的不断进 化，使得入侵不可避免。因此，遭受灾难后，的系统恢复就成 为一个与防火墙技术、入侵检测技术等同样重要的技术