工业机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序、应实现的路径与位置、动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。 早期工业机器人的控制是通过示教再现方式进行的，控制装置是由凸轮、挡块、插销板、穿孔纸带、磁鼓、继电器等机电元件构成。 而进入80年代的工业机器人则主要使用微型计算机系统综合实现上述装置的功能。本章介绍的工业机器人控制系统都是以计算机控制为前提的

柴油机电控技术是在解决能源危机和排放污染两大难题的背景下,在飞速发展的电子控 制技术平台上发展起来的。 柴油机电控技术发展的三个阶段:位置控制、时间控制、时间压力控制(压力控制) 第一代柴油机电控燃油喷射系统(常规压力电控喷油系统) 特点:结构不需改动,生产继承性好,便于对现有柴油机进行升级换代

一、 引言 二、异步电机双馈调速工作原理 三、异步电机在次同步电动状态下的双馈系统——串级调速系统 四、异步电动机串级调速时的机械特性 五、串级调速系统的技术经济指标及其提高方案 六、双闭环控制的串级调速系统 七、异步电机双馈调速系统

内容提要 1.引言 2.异步电机双馈调速工作原理 3.异步电机在次同步电动状态下的双 4.馈系统串级调速系统 5.异步电动机串级调速时的机械特性 6.串级调速系统的技术经济指标及其提高方案 7.双闭环控制的串级调速系统 8.异步电机双馈调速系统

第六章无限大容量电源系统供电的电动机起动时电压下降计算Um ly Ury kst Sy Sstyk. X Sk X Sr Skm h XT xTM电动机起动压降一全压起动输入容量计算公式电动机起动压降一母线电压相对值计算公式S,+Oa+s

7.1 用信号样本表示连续时间信号：采样定理 7.2 利用内插由样本重建信号 7.3 欠采样的效果：混叠现象 7.4 连续时间信号的离散时间处理

4.1 概述 4.2 传感器与微机的接口技术 4.3 传感器的非线性补偿处理 4.4 传感器输出信号的数字滤波 4.5 智能传感器

1)最小二乘法的概念 2)一次完成的最小二乘法 3)递推的最小二乘法（适应在线辨识） 4)最小二乘遗忘因子法 5)增广的、广义的最小二乘法

一、非周期信号是无穷多个余弦分量的线性组合 二、每个余弦分量的振幅(X()do→0 三、频率遍布整个频城:0>∞ 四、谱线间距dω→0连续谱(频谱密度函数) 五、频率拓展为双边谱得

条件1:在一周期内,最多只存在有间断点。 条件2:在一周期内,只有有限个极大值或极小值。 条件3:在一周期内,信号绝对可积