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对于网络诱导延迟的上界大于或小于一个采样周期的两种不同情况的连续时间网络控制系统,采用离散化与增广状态空间方法,建立了统一的Markov链离散时间跳变模型.由于模型含有反映系统的网络诱导延迟的大小与计算精度的参数,因此它具有更广泛的适应性.应用离散时间线性跳变系统理论,分析了保证系统均方稳定的充要条件.在所论及的保证系统均方稳定的设计算法中,给出了一种求内点法初始可行解的方法.在延迟带有一定任意性的车载倒立摆的网络控制设计中,该改进算法得到了有效应用

5.1 频率特性及其表示法 5.2 典型环节对数频率特性曲线的绘制 5.3 极坐标图(Polar plot)，幅相频率特性曲线，奈奎斯特曲线 5.3.1 积分与微分因子 5.3.2 一阶因子 5.3.3 二阶因子 5.3.4 传递延迟 5.4 对数幅-相图(Nichols Chart)尼柯尔斯图 5.5 奈奎斯特稳定判据(Nyquist Stability Criterion) 5.5.1 预备知识 5.5.2 影射定理 5.5.3 影射定理在闭环系统稳定性分析中的应用 5.5.4 奈奎斯特稳定判据 5.5.5 关于奈奎斯特稳定判据的几点说明 5.5.6G(s)H(s) 含有位于 j 上极点和/或零点的特殊情况 5.6 稳定性分析 *5.6.1 条件稳定系统 *5.6.2 多回路系统 *5.6.3 应用于逆极坐标图上的奈奎斯特稳定判据 *5.6.4 利用改变的奈奎斯特轨迹分析相对稳定性 5.7 相对稳定性 5.7.1 通过保角变换进行相对稳定性分析 5.7.2 相位裕度和增益裕度

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

本书分成五章。第一章是仿真，讲述环境工程过程的仿真即过程建模及求解的方法，并介绍活性污泥过程、二沉池二维流态等模型的建模和求解过程。第二章是过程控制，讲述反馈控制系统的控制规律及自动化仪表，并介绍污水处理主要设施的自动控制方法。第三章是动态分析，讲述如何导出过程的传递函数，以及如何利用传递函数对环境工程的过程动态进行定性和定量的分析。第四章是人工智能，重点介绍神经网络、专家系统和模糊控制的理论及在环境工程仿真与控制中的应用。第五章是复杂控制系统，介绍串级、分程、比值、前馈、选择性和非线性控制系统，以及在环境工程过程控制中的应用

1学科基础课平台必修课 《概率论与数理统计 B》 《高等数学 B1》 《高等数学 B2》 《管理统计与 SPSS 应用》 《管理学 A》 《宏观经济学 C》 《基础会计学 B》 《经济法 A》 《人力资源管理专业导论》 《市场营销学 A》 《微观经济学 B》 《线性代数》 2学科基础课平台选修课 《ERP 沙盘模拟》 《财务管理学 B》 《公共关系学》 《供应链与物流管理 A》 《管理沟通》 《国际贸易实务 A》 《管理信息系统》 《管理心理学 A》 《计量经济学 B》 《计算机办公自动化 (中高级应用）》 《计算机网络 B》 《经济写作》 《逻辑学》 《企业伦理学》 《系统工程学 B》 《数据挖掘与商务智能》 《网页设计与制作》 《网页设计与制作》考试 《网页设计与制作》课程实训 《信息检索与利用》 《博弈论与信息经济学》 《运筹学 B》 3专业课平台必修课 《管理英语 1》 《管理英语 2》 《绩效管理 A》 《技术经济学 A》 《人力资源管理专业毕业设计（论文）》 《人力资源管理专业毕业实习》 《人力资源管理专业认识实习》 《人力资源管理专业学年论文（论文）》 《人管专业认知社会调查》 《人力资源管理专业实习》 《人力资源开发与管理 A》 人力资源开发与管理实习大纲 《生产运作管理》 《战略管理 A》 《组织行为学》 4专业课平台选修 《创新创业创意实训》实习大纲 《创业管理》 《电子商务 B》 《管理经济学》 《广告学》 《广告学》实习 《国际贸易地理》 《跨国公司管理》 《跨文化管理》 《劳动与社会保障法 A》 《领导科学》 《品牌管理》 《商务礼仪》 《市场调查与分析》 《数据库原理与应用 A》 《组织理论与组织设计》 《现场管理》 《薪酬管理》 《质量管理》

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