动力学的基本定律即所谓的牛顿三定律 第一定律任何不受外力作用的物体,将保持静止或作 匀速直线运动。 第二定律质点受到外力作用时,所产生的加速度的大 小与力的大小成正比而与质点的质量成反比加速度 的方向与力的方向相同:F=ma 第三定律即反作用定律,作用与反作用力同时存在, 大小相等,作用线相同而指向相反

当质点沿直线有位移时,作用于质点的常力F在 位移S中做的功A为A=f..cos=f.s.cos(F,S) 力的功是标量,在国际单位制中的单位是 焦耳(J),在工程单位制中的单位是kgm,显然

一、刚体及其运动形式 刚体(rigid body):在外力作用下,形状和大小都 不发生变化的物体.(任意两质点间距离保持不变的特 殊质点组) 刚体的运动形式:平动、转动

根据达朗伯原理和虚位移原理，可 以导出非自由质点的动力学普遍方程。 利用它解决问题时，可以避免约束反力 在动力学方程中的出现，比较方便! 第一类拉格朗日方程：用直角坐标描述的 非自由质点系的拉格朗日方程

20.5 动量矩 20.5.1.质点的动量矩质点的动量对某点之矩

这一阶段学习的主要内容有: 1.数学工具矢量分析 2.定义了位置矢量位置矢量的一阶导数为质点运动的速度位置矢量F的二阶导数为质点运动的加速度a在二维极坐标下的圆周运动,有:

1. 虚位移原理 具有双面理想约束的质点系，在某一位置能继续 保持静止平衡的充要条件是： 虚位移原理是分析（静）力学的基本原理。 虚位移原理可用于求解刚体系统的静止平衡问题。 作用于质点系的主动力在该位置任何一组虚位 移上做的虚功之和等于零

质点的质量 m 与速度矢量v 的乘积 p = mv 当作用于质点的力F 的大小和方向都保持不变，作用时间为t ，则该力在这段时间内的冲量I = F t

14-1惯性力质点的达朗贝尔原理 14-2质点系的达朗贝尔原理 14-3刚体惯性力系的简化

一、牛顿三定律、惯性、力 二、 惯性系、非惯性系、惯性力 三、力学相对性原理、伽利略变换 四、动量、冲量 五、动量守恒定理适用范围 六、质心、质心运动定理 七、质点动力学问题分析方法