一、功(work) 功的定义为:dw=fdrdw=F.dr= cos=Fcos Ods力对质点所作的功为力在质点位移方向的分量与位移大小的乘积

一 理解描写刚体定轴转动的物理量，并掌握角量与线量的关系. 二 理解力矩和转动惯量概念，掌握刚体绕定轴转动的转动定理. 三 理解角动量概念，掌握质点在平面内运 动以及刚体绕定轴转动情况下的角动量守恒问题.能运用以上规律分析和解决包括质点和刚体的简单系统的力学问题

一、质点系的动能定理 二、质点系的功能原理

力的空间累积效应:F对积累W,动能定理 功 力对质点所作的功为力在质点位移方向的分量与 位移大小的乘积.(功是标量,过程量)

设有一质点M,质量为m,在力F的作用下运动。任取 一固定点O,动点M的位置用矢径r表示,它的动量 为mv。则矢径r与动量mv的矢积rXmv则称为质点 的动量对O点的矩,用L表示。Lo=rXmv. 动量矩的单位,国际单位制为kgm2/s或Nms,工程单 位制为kgms

动力学的基本定律即所谓的牛顿三定律 第一定律任何不受外力作用的物体,将保持静止或作 匀速直线运动。 第二定律质点受到外力作用时,所产生的加速度的大 小与力的大小成正比而与质点的质量成反比加速度 的方向与力的方向相同:F=ma 第三定律即反作用定律,作用与反作用力同时存在, 大小相等,作用线相同而指向相反

当质点沿直线有位移时,作用于质点的常力F在 位移S中做的功A为A=f..cos=f.s.cos(F,S) 力的功是标量,在国际单位制中的单位是 焦耳(J),在工程单位制中的单位是kgm,显然

一、刚体及其运动形式 刚体(rigid body):在外力作用下,形状和大小都 不发生变化的物体.(任意两质点间距离保持不变的特 殊质点组) 刚体的运动形式:平动、转动

根据达朗伯原理和虚位移原理，可 以导出非自由质点的动力学普遍方程。 利用它解决问题时，可以避免约束反力 在动力学方程中的出现，比较方便! 第一类拉格朗日方程：用直角坐标描述的 非自由质点系的拉格朗日方程

20.5 动量矩 20.5.1.质点的动量矩质点的动量对某点之矩