讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

基于电子背散射衍射（EBSD）技术，利用极射赤面投影图，提出了一种不依赖于残余奥氏体，对协变相变产物的原奥取向进行重构的简易方法.计算结果表明，利用铁素体的{110}α极图中三个贝恩组的交点可以成功重构出原始奥氏体取向，并且精度可达2°；同时，该方法还可以对局部微区或者变体选择很严重的原奥取向进行重构，误差仍可控制在2°之内，具有其他重构方法无可比拟的优点.位向关系具体种类并不影响对原奥取向的重构，采用该方法进行原奥取向重构时不需要预先知道具体的位向关系，并且适用于位向关系处在K-S与N-W关系之间的所有协变相变过程.通过运用该方法重构原奥取向，本文研究了高温奥氏体化过程中的奥氏体行为.研究发现当采用较高的温度奥氏体化时会出现奥氏体孪晶，奥氏体孪晶的出现与奥氏体化温度有关

理想信念教育，是大学生思想政治教育的核心。深入进行正确的世界观、人生观、价值观教育，是要使所有大学生都明白，党和人民对他们寄予殷切期望，全面建设小康社会和实现社会主义现代化需要他们去建设，中华民族的伟大复兴需要他们去奋斗，青春只有在为祖国和人民的真诚奉献中才能更加绚丽多彩，人生只有融入国家和民族的伟大事业才能闪闪发光。人生价值观在整个人生观体系中有着重要地位，它在深层次上影响制约和引导人们的实际行动。由于经济全球化、文化多元化、社会信息化，人们在价值选择上呈现多元化格局；在市场经济快速发展的今天，大学生面临更激烈的竞争压力，这使之在人生价值问题上迷茫困惑。本章从当代大学生面临和关心的实际问题出发，通过理论学习、课堂讨论和实践体验，旨在引起学生对人生价值和心理问题的思考，使之进一步掌握有关世界观与人生观、人生目的和人生态度、心理健康等知识，明确自我价值和社会价值的关系、个人与他人的关系、人与自然的关系，引导学生正确把握人生价值评价的正确标准，学会在实践中科学对待人生环境、选择人生价值，努力树立起正确的、科学的人生价值取向，摈弃错误的人生目的和消极的人生态度，正确把握个人在社会中的定位，把握好实现人生意义的基本条件，在社会生活中不断完善自己的人生价值观，创造出自己有价值的健康人生

当代国际政治、经济体系是怎样形成和演化的?全球化下政府与市场 的关系是什么?政府应该介入多少经济事务?经济因素是怎样影响国 家间的关系和国内政治的?本课在回答上述问题时致力于对政治与经 济的基本关 滑体角:分量:与生体行为者在国和面内两个点面坐和是面尚的 在课程的具体安排上,本课主要从历史、范式、专题三个方面描述和 分析政治、经济的关系,特别是政治菂主要元素-政府与经济的主要 元素市场的关系

第一节 物元分析研究对象和内容 一、矛盾问题 二、物元分析研究内容 第二节 物元与可拓集合 一、物元 二、可拓集合 第三节 关联函数 一、模 二、距 三、正域为有限区间  a,b  的简单关联函数 四、正域为无限区间  a,+  的简单关联函数 五、正域为无限区间  −  ,b 的简单关联函数 六、正域为无穷区间  − +  , 的简单关联函数 第四节 物元识别和评判方法 一、对象识别的物元模型 二、综合评判的物元模型 第五节 应用实例 一、山区公路高切坡安全评价 二、基于模糊物元的重庆市农业气候资源综合评价

一、关系运算性质(续) 二、关系矩阵,关系图 三、自反,反自反,对称,反对称,传递

一、关系模型概念回顾 二、关系模式中可能存在的异常 三、关系模式中存在异常的原因 四、关系模式的规范化 五、数据依赖的公理系统 六、模式分解 七、规范化小结

 关系模型概念回顾  关系模式中可能存在的异常  关系模式中存在异常的原因  关系模式的规范化

第一节 向量组的线性相关与线性无关 一、向量、向量组与矩阵 二、线性相关性的概念 三、线性相关性的判定 六、小节、思考题 四、向量组的线性相关性质 线性无关三者的关系 五、线性表示、线性相关以及 第二节 向量组的秩 一、最大无关向量组的概念 二、矩阵与向量组秩的关系 三、向量组秩的重要结论 四、小节、思考题 第三节 向量空间 一、向量空间的概念 二、子空间 三、向量空间的基和维数 四、小节、思考题 第四节 线性方程组解的结构 一、齐次线性方程组解的性质 二、基础解系及其求法 三、非齐次线性方程组解的性质 四、小节、思考题 第五节 向量的内积 一、内积的定义与性质 二、向量的长度与性质 三、正交向量组的概念及求法 四、正交矩阵与正交变换 五、小节、思考题

报关操作篇： • 模块一 报关业务知识 • 模块二 一般进出口货物的报关 • 模块三 保税进出口货物的报关程序 • 模块四 进出口商品归类 • 模块五 进出口税费 • 模块六 进出口货物报关单填制 • 模块七 报检业务知识 • 模块八 入境货物报检 • 模块九 出境货物报检 • 模块十 出入境集装箱、交通运输工具的检验检疫