针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法. 首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系. 其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环. 位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性. 最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性. 研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值

一、物料中的几种水分 二、干燥过程及机理 三、干燥时间的计算

第一节 果蔬干制的概述 第二节 干制方法 第三节 果蔬干制工艺

披围布的要点: (1)一般来说,在洗发、湿发剪发、湿发造型及化学服务时,通常使用一条毛巾和一件塑料或防水围布。这种围布能够保护顾客及其衣服 在服务期间不被打湿或受损。 (2)如果在洗发后要剪发,那么通常要使用护颈条,而不是毛巾。护颈条不象毛巾那么厚,会让头发自然落下。在干剪时也可使用护颈条,防止落下的碎发嵌入顾客的衣服内。 (3)在干发造型或干剪时常常使用保护围布这种保护围布的重量较轻,因此顾客比较舒服,而且干头发能比较容易地滑落到地上

11.0 概述 11.1 湿空气的性质及湿度图 11.2 干燥过程的物料衡算与热量衡算 11.3 干燥速率与干燥时间 11.4 真空冷冻干燥（自学） 11.5 干燥器

1）问题和行业背景 2）棉价干预放大供求波动假设 3）棉花供求的非价格度量 4）棉花行政定价干预方向和力度测量 5）价格干预与供求波动关系统计检验

1等厚干涉 2等倾干涉

1.杨氏干涉装置结构 2.其他分波面干涉装置

一、分波前的干涉装置 二、分振幅的干涉装置 三、光波场的空间相干性 四、光波场的时间相干性

一、干扰源 二、干扰途径 三、抑制干扰的基本措施途径 四、抗干扰的技术