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带电作业机器人机械臂动力学建模与运动规划
文档格式:PDF 文档大小:736.81KB 文档页数:9
研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性
钢液炉外精炼的基本理论和初步实践
文档格式:PDF 文档大小:1.03MB 文档页数:12
本文介绍了我国自行设计和制造的第一台真空脱气、电磁搅拌和电弧加热多功能的炉外精炼炉。结合工艺讨论了炉外精炼过程中的几个理论问题:关于真空下碳脱氧的问题;关于搅拌和去除夹杂的关系问题;关于精炼过程中加热的必要性问题。通过在北京钢厂精炼炉上百余炉的实验数据证明,炉外精炼对改善钢的质量、提高钢的产量和降低钢的成本等方面具有明显的效果
Mn含量波动对DH36高强度船板钢力学性能影响的数学模型
文档格式:PDF 文档大小:409.86KB 文档页数:8
通过对国内某钢厂DH36高强度船板钢轧制成型之后的成品板材进行研究,利用数学模拟的分析方法,建立了DH36高强度船板钢主要化学成分与基本力学性能之间关系的数学模型,并在此基础上重点分析了各元素随Mn含量的变化对力学性能产生的影响.结果表明:在相关成分允许的波动范围内,Mn元素对冲击功的影响主要呈斜率为负的直线关系,对屈服强度、抗拉强度、断面收缩率的影响也均呈直线关系,但斜率规律与其他元素的含量有关,需具体分析
天津师范大学:《线性代数 Linear Algebra》课程教学资源(课件讲义)第四章 向量组的线性相关性 Linear Dependence of Vector Sets
文档格式:PDF 文档大小:1.83MB 文档页数:55
本章主要内容简介 1.主要介绍n维向量(vector)、向量组(vector set)的线性组合、向 量的线性表示、向量组的线性相关与线性无关、向量组的极 大线性无关组、向量组的秩、向量组的等价等概念。 2.介绍向量组线性相关(linearly dependent)的性质。矩阵的秩与 向量组的秩的关系,用矩阵的初等变换求向量组的秩和极大无关组。 3.用向量组的性质分析线性方程组的结构 4.向量空间、子空间的概念,向量空间的基(basis)和维数(dimension)
《临床医学》课程教学资源(PPT课件讲稿)最新高血压指南的几个问题
文档格式:PPT 文档大小:259KB 文档页数:24
一、关于血压水平的定义和分类 二、关于危险度分层 三、关于卫生经济学 四、关于用药问题
《概率论数理统计》课程PPT教学课件:§9 相关分析与回归分析
文档格式:PPT 文档大小:310KB 文档页数:40
相关分析与回归分析是以概率论与数理统计为基础 迅速发展起来的应用性较强的科学方法,是现代应用统计 学的重要分支,是研究事物间量变规律的科学方法。回归 分析着重在寻找变量之间近似的函数关系相关分析则不 着重这种关系而致力于寻找一些数量指标,以刻划有关变 量之间关系深浅的程度变
关于柱齿钻头过盈配合的初步分析
文档格式:PDF 文档大小:1.18MB 文档页数:14
凿岩用的柱齿钻头,采用过盈配合的办法,把硬质合金柱固定在钻头体上,固齿工艺,是影响钻齿头质量的重要因素。本文是在弹性状态及安装合金柱的孔附近出现局部塑性变形的情况下,对钻头体的装配应力进行分析,得到过盈配合时,过盈量与抱紧力、过盈量与装配压入力之间的关系,根据这些关系,作出了有关的图表。並将理论分析的结果与孔板试验进行了对比,它们基本上是符合的。同时对过盈量的选取进行了討论,考虑加工精度、钻头体硬度及工艺过程中一些因素对固齿质量的影响,为提高固齿质量提供了理论依据
《大学物理》第三章 动量与角动量
文档格式:DOC 文档大小:525KB 文档页数:14
第三章动量与角动量 牛顿定律是瞬时的规律。但在有些问题中,如:碰撞(宏观)、散射(微观)…我们往往只关心过程中力的效果,即只关心始末态间的关系,对过程的细节不感兴趣;而有些问题我们甚至尚弄不清楚过程的细节作为一个过程,我们关心的是力对时间和空间的积累效力在时间平动→冲量,改变动量
高等学校计算机专业教材:《离散数学》课程教学资源(PPT课件讲稿)第二章 二元关系
文档格式:PPT 文档大小:151.5KB 文档页数:12
第一节序偶与笛卡尔积 第二节关系的概念 第三节复合关系与逆关系 第四节关系的性质
12SiMoVNb抗氢钢碳化物与抗氢腐蚀关系
文档格式:PDF 文档大小:3.05MB 文档页数:12
抗氢钢中形成稳定的合金碳化物以固定碳,避免在高温、高压下与氢作用形成甲烷造成氢损伤,这不仅与钢材成分的合理设计有关,而且与合理选择热处理制度密切有关。本文采用综合相分析方法对12SiMoVNb合金碳化物析出及其与氢相互作用行为进行探讨,指出采用~1000℃正火及720℃~740℃高温回火,以获得在铁素体基体上分布着以V4C3为主的弥散碳化物,以及Mo、V、Nb元素固溶强化是该合金获得综合力学性能,特别是高温(400℃PH2=200kg/cm2)抗氢腐蚀性能的关健
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