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针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性
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《组织行为学 Organizational Behavior》课程教学参考资料:管理大师德鲁克管理学精髓
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作为IF钢成分设计的基本思想是将钢中间隙固溶的C,N原子完全清除.但通过热力学分析和对析出物的TEM分析表明,由于碳硫析出物的存在,S在固定C原子方面起到了积极的作用.据此,保持钢中适度的S/C比,可充分发挥S的作用,以形成有利的固定C的产物
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现阶段, 锂离子电池已经成为电动汽车最重要的动力源, 其发展经历了三代技术的发展(钴酸锂正极为第一代, 锰酸锂和磷酸铁锂为第二代, 三元技术为第三代).随着正负极材料向着更高克容量的方向发展和安全性技术的日渐成熟、完善, 更高能量密度的电芯技术正在从实验室走向产业化.本文从锂离子电池产学研结合的角度, 从电池正负极材料, 电池设计和生产工艺来分析动力电池行业最新动态和科学研究的前沿成果, 并结合市场需求与政策导向来阐述动力电池的发展方向和技术路线的实现途径
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《西方经济学》课程知识拓展(趣味经济学PDF电子书)[美]罗伯特·弗兰克(Robert Frank)《牛奶可乐经济学》(中国人民大学出版社)
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一、交错级数及其审敛法 二、绝对收敛与条件收敛 三、 阿贝尔判别法和狄里克雷判别法
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浙江大学远程教育学院:《金融工程学》课程教学电子教材(扫描版)第十一章 布莱克——舒尔斯-默顿期权定价模型
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浙江大学远程教育学院:《金融工程学》课程教学资源(案例教学集锦)第十二章 布莱克-舒尔斯-默顿期权定价模型
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《思想道德修养与法律基础 Thought Morals Tutelage and Legal Foundation》论文集:照亮别人、升华自身(河北经贸大学:宁克强)
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延安大学:《英语电影赏析》课程PPT教学课件_chapter3 The Shawshank Redemption 肖申克的救赎(观看、讲评)
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