对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态,对机器人整体进行了运动学分析,提出并建立了机器人的全局速度方程;最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中,使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动(串并混联)机器人,并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例,验证了这种方法的可行性

本书以问答的形式较系统地介绍了机械密封的原理结构、 辅助设施、材料和计算,并根据作者近三十年的积,重点介绍 了石化行业典型泵用机械密封方法、安装、使用和故障分析等 本节特为石油化工行业从事机泵维修的技术人员和工人而 ,对从事机械密封研究和制造的人员也很有参考价值

在运用等效连续介质模型分析了裂隙岩体渗流场时,综合考虑并比较了单孔压水试验和节理裂隙统计取得的渗透系数,获得了能较好反映原位地质环境的修正渗透张量.将这种确定渗透张量的方法应用于某铁矿边坡工程渗流场分析中,取得了较好的结果

证券投资分析是实施证券投资过程的重要环节。 证券投资分析的目的就是为了测定证券价格的 走势，在收益和风险面前做出合理的投资决策。 本章概述性地介绍了证券投资的运行过程与研 究范围、证券投资原则、证券投资的收益与风 险、证券投资分析的主要方法等内容，目的是 想让投资者了解证券投资分析的一些基本问题， 为进一步学习和研究证券投资分析的基本方法 和主要理论打下良好的基础

很多有机化合物的分子有多原子构成，具有很复 杂的结构，分子的不同结构对化合物的化学性质有很 大的影响，所以研究分子结构有很重要的意义，迄今 为止，人们还未能建立一种能刻划所有分子结构的理 论，但是人们已经成功地建立了一些分子结构的数学 模型，利用电子计算机得出某些新的化合物的新结构， 或事先用电子计算机给出某些新的化合物的结构造型， 然后指导人工合成这种新的化合物

实训：界定经济法律关系的三个要素 【案例 1】 2002 年 10 月 17 日，某村(原告)，与某县供销合作社（被告）签订预购白菜合同规定： 原告提供白菜 170 万斤，每百斤定价 1.70 元；每棵菜质量要求重 3.5 斤以上，七成心，不 带土和黄叶；11 月 7 日至 17 日在当地火车站交货，违约按未履行合同部分的货款总价值处 30％的罚金。合同经鉴证后有效，原告从 11 月７日起至 11 日交售被告白菜 380720 斤，11 日被告通知原告停止交售，理由是：货装不上车，决定由该乡各村抽调人装车，用哪个村 有合同也一律停止收货

病毒病是水稻的重要病害,遍布于世界各稻区。全世界已知有十多种水稻病毒病及类似 病原(包括植原体)。各种病毒病各有其一定的地区分布,即使在同一国家,不同地区的各 类病毒病分布也往往不尽相同

第七章晶体缺陷 第一章所述的晶体结构是理想晶体的结构,但是在实际应用的金属中,总是 不可避免地存在着不完整性,即原子的排列都不是完美无缺的。实际金属中原子 排列的不完整性称为晶体缺陷。按照晶体缺陷的几何形态特征,可以将其分为以 下三类:

1范围 本方法适用于水和废水中硫化物的测定。 当样品基体成分较为简单(如地下水、饮用水等),可不用吹气直接采用间接法测定。由 于方法实际上测定铜的浓度,而火焰原子吸收测定铜有较强抗干扰能力,故本方法无明显干 扰

本文用钛还原四氯化钛的方法研究了在KCl中,973K的温度下制备低价钛盐的过程,可制得平均价低于2.5的低价钛熔盐。用改进后的量氢法,准确、简便地分析了二价钛和三价钛的含量